Регулятор для ВМД на ATmega 8 с обратной связью от ТГ

[L_G]

Требуется сделать стенд привода постоянного тока на дипломный проект. Устройство собрано пока как макет, силовая часть собрана по схеме несимметричного выпрямителя, регулировка выполняется путем изменения фазы включения тиристоров, применен тиристорный модуль МТОТО 80 с гальванической развязкой, управляет всем этим ATmega8, синхронизация с сетью через аналоговый компаратор МК, обратная связь от тахогенератора (20В/1000об/мин.). Устройство нормально работает в режиме регулирования фазы без ОС, необходима помощь в реализации алгоритма регулирования и стабилизации оборотов. В программировании я новичок, мой ПИД алгоритм работать не хочет(, прошу Вашей помощи...

[L_G]

Перезалил прогу, пропозициональный алгоритм работает, устройство работает с сильным перерегулированием...