Изделие-1 или мой Бастер

[musor]

без щеток нем выйдет....

[lerich_p]

[uquote="pcb432",url="/forum/viewtopic.php?p=4177385#p4177385"]Причем тут плоский кабель, чем он лучше жгута?[/uquote]
Я прикинул что он будет удобней в такой блочной конструкции, когда соберу хотя бы 3 блока, возможно станет понятна моя логика

Вы примерно оценивали потребление электронной части этого ползуна?
Такой типоразмер платы назывались ТЭЗ, применялись для удобства сборки, замены, ремонта оборудования.
Теперь эти платы излишне увеличивают габариты и только добавлять лишний вес, сжирающий энергию аккумуляторов.
Получается ящик на колёсах .

Примерное потребление даже не прикидывал, да думаю пока смысла в этом нет, снизить его не получится, только потом по ходу эксплуатации если хватать не будет, добавить дополнительные банки. Изначально 6 банок 18650 планировал воткнуть

Зачем 3 генератора, да ещё на 555 таймерах?
Делают один и далее делитель, на мс логики.

1 генератор на датчики 36 или 38 кГц, 1 генератор с частотой 1 Гц и 1 с частотой 1024 Гц. Можно конечно с делителем, но мне кажется легче накидать 3 разных таймера и не париться. Но на счет делителя я подумаю, в какую сторону смотреть подскажите

pcb432, что то полагаю,что первоисточника из всех написавший никто не видел.
В первоисточнике описано последовательное совершенствование конструкции и если автор долетает её до конца,то эта штука будет при разряде аккумулятора сама находить зарядку и заряжаться.Типа как робот- пылесос.
Кстати у ТС позднее издание первоисточника.В том которое мне встречалось ,в середине 70-х, вся конструкция была сделана на транзисторах,без микросхем

Если честно я не планировал делать поиск зарядки, по размеру мой робот гораздо меньше и навешивать бесконечно модули на него не получится, хотя я еще потом подумаю над этим.
У меня издание книги 1979 года. Учитывая что она была в доступе, я так и не нашел никакой информации что кто то собирал таких роботов в СССР. Очень жаль

Сделано как раз таки почти так как надо. Если схема не высокочастотная, то на макете надо расставлять корпуса по всей площади макетной платы в соответствии с логикой работы схемы и от входа к выходу. Так удобней и делать монтаж и заниматься потом отладкой. Успехов вам.

Максимальная частота 36 кГц для датчиков, все остальное ооочень низкочастотное

А всё-же, какова истинная причина отказа от разработки такого робота на МК? Хочется лучше понять ход мыслей ТС.

Тут несколько причин, мне нравятся схемы на логике, где много микросхемок и все такое, я просто тащусь от этого, понятно что уже не эффективно, но мне это и не нужно. К тому же мне не очень нравится программировать, я пробовал и получалось не очень. Намного интересней задавать поведение железками чем одной строчкой кода и не понимать как это все происходит.

Как понял,автор темы начинающий,и просто хочет повторить схемы из первоисточника.
Ser60, а Вы крутой спец по МК? И можете сами сделать на МК конструкцию с алгоритмом работы близким к алгоритму работы робота-пылесоса?Ну без щёток

Относительно да, новичок. Но у меня не совсем повторение первоисточника, там схема другая и сложнее, и логика иная. Я оттуда черпал вдохновение но логику и железо придумывал сам

[Борисович]

lerich_p, ну,как бы без поиска зарядки,это будет не робот,а детская игрушка.Тем более на микросхемах 155 серии.Поездит полчаса и всё

[electroget]

[uquote="Борисович",url="/forum/viewtopic.php?p=4178496#p4178496"]это будет не робот,а детская игрушка.Тем более на микросхемах 155 серии.[/uquote]

Робот это игрушка очень приличного уровня. Не каждый ещё такое возьмётся делать. Что же касается 155 серии, то у ТС вроде всё на панельках, потом можно будет заменить на аналогичные импортные с низким потреблением. "ИНТЕГРАЛ" делает аналоги импортных логических микросхем, они совсем недорого стоят.

[diplodok]

lerich_p, Вам кажется нужна примерно такая таблица.



После того как заполните используйте карты Карно для каждого F,B каждого мотора. После оптимизация и все.

PS: 2 в М1-М4 я понимаю примерно так - делай последное пока сработает какой то датчик, или лимит времени - особый случай.

Удачи Вам и успехи.

[lerich_p]

[uquote="Борисович",url="/forum/viewtopic.php?p=4178496#p4178496"]lerich_p, ну,как бы без поиска зарядки,это будет не робот,а детская игрушка.Тем более на микросхемах 155 серии.Поездит полчаса и всё[/uquote]

Возможно, просто учитывая сильно меньшие размеры относительно первоисточника, пока еще не представляю на сколько будет возможно внедрить автоматический поиск зарядки. На крайний случай можно будет добавить солнечные панели и понемногу от них заряжать.

lerich_p, Вам кажется нужна примерно такая таблица.

Так в первом посте у меня такая таблица есть

[diplodok]

Как в Вашей таблице Вы видите разницу меж Поворот влево и вправо?

Я говорю Вам о пути синтеза логику.

[diplodok]

Продолжаем
1. Заполняем нашу таблицу. Момент доволно ответственный
я сделал только для М1

2. Заполняем карта Карно


и
3. Выводим лог. функции. Красным цветом дал отрицание датчиков

а в формуле отрицание маленкими буквами
Таким образом М1f = d2D3D4 | D1D2D3d4 и M1b = D1D2d3d4 | d1D2D3D4

4. Отсюда делаем схему:


Таким образом для управление М1 нам понадобились два корпуса. Мы пока не делали оптимизацию и т.д.
не рассматриваем и особого случая - 2 в таблице п.1

Недостаток данного метода - каждая ошибка в п.1. ведет к (не дай Бог) полной переделки

Меньшей кровью обойдется использование какого-то EPROM-а. ТС виднее.

[Борисович]

Как то всё переусложнили.30-40 лет назад такое начинающие делали.Картинка из МРБ 1132.Всё просто.
А встречались схемы на 4-5 транзисторах и реле.
Кстати,lerich_p.А Вы не размышляли на тему сделать шасси , как у робота-пылесоса.На трёх колёсах.Не дураки придумали и крутится на месте.У Бастера насколько помню,то же на трёх колёсах

[Ser60]

Ради интереса полистал книгу издания 1979. Может это и казалось крутым 40+ лет назад, но сегодня... У автора платформа, способная двигать 20кг веса на основе 4-колёсной машинки с двумя поворотными колёсами и двумя ведущими. Жаль фотографии в книге, что я нашёл, плохие, интересно было-бы на этого робота посмотреть. Ранее сам немного интересовался робототехникой и роботами, способными объезжать препятствия. Даже сделал несколько либо сам, либо со студентами и школьниками. Вот несколько клипов наших конструкций:

Спойлер

И здесь у меня пара проектов опубликована движущихся и управляемых по Bluetooth машинок: https://radiokot.ru/circuit/digital/game/61/ и https://radiokot.ru/circuit/digital/game/68/. Захотите сделать управление по Bluetooth - могу помочь.

У автора книги заезд робота на зарядку реализован весьма примитивно, наверное в духе и состояния техники того времени. Робота направляют к зарядке вдоль специальной стенки из блоков, чтобы он попал на контакты зарядки, а находит он саму зарядку по вспышкам лампы, как я понял лампы-вспышки для фотиков. Про то как современный пылесос находит зарядку я пока не интересовался, но если у кого-то имеется инфа, прошу поделиться. Автору темы рекомендую пересмотреть управление моторами. Упомянутый выше драйвер L293 не подходит для низковольтного питания. К тому-же в нём H-мост на биполярных транзисторах с довольно большим падением напряжения. Я с ним даботал лет 15 назад и мне не понравилось. Гораздо лучше поставить нормальный драйвер с H-мостом на полевиках, например, DRV8833.

[Борисович]

Ser60, про робот- пылесос чисто по наблюдениям.
Контакты зарядки около маленького колёса.На зарядке ИК светодиод с хитрым световодом.Луч выходит на высоте 80-100 мм шириной 180°.На пылесосе такой же,фото или свето не знаю.Пылесос умный.Определяет :или работу сделелал,или разрядился.Начинает искать зарядку.Ориентируется паралельно ей.Весьма забавно поворачиваясь и ездя взад- вперёд.Точное позиционирование по двум ИК датчикам на передней панели.Остановка по наличию зарядки.Если зарядки нет будет повторять 2-3 раза.Бывает грязь на контакты притащит.Если зарядки,в смысле тока всё равно нет,то оставивится и будет пищать и что то говорить по импортному

[pcb432]

можно будет добавить солнечные панели и понемногу от них заряжать.

Утопия.
Где нибудь в пустыне, частично подзарядить может и удастся.

[Ser60]

Борисович - спасибо, любопытно. Может со временем появится или найдётся более точное описание. Сам я думал для первичного (грубого) поиска зарядки и подъезда к ней попробовать применить технологию Bluetooth AoA.

pcb432 - полностью согласен, особенно если робот предполагается использовать в помещении.

[lerich_p]

[uquote="diplodok",url="/forum/viewtopic.php?p=4179736#p4179736"]Продолжаем[/uquote]

Так, теперь я понял для чего эти таблицы. Получается с помощью них можно оптимизировать количество логических элементов и возможно вообще обойтись без дешифратора. Правда принцип этого метода еще не до конца мне понятен, но я попробую вникнуть во все это.

Как то всё переусложнили.30-40 лет назад такое начинающие делали.

В приведённом примере возможности движения у робота попроще чем у моего, так же как у моего проще чем у Хейзермана.

Кстати,lerich_p.А Вы не размышляли на тему сделать шасси , как у робота-пылесоса.На трёх колёсах.Не дураки придумали и крутится на месте.У Бастера насколько помню,то же на трёх колёсах

Да думал над этим. Взял 4х колесную потому что она мне больше всего понравилась и мне нравилась её симметричность, т.к. это одина из идей что у робота не будет переда и зада. Есть только направление начального движения, потом все смешается.

У Бастера была тележка 4х колёсная и передними поворачивающимися колёсами и была она достаточно больших размеров. Я продумывал в самом начале похожую конструкцию (естественно в гораздо уменьшенном масштабе). Такой вариант я может быть тоже соберу в будущем.

Ради интереса полистал книгу издания 1979. Может это и казалось крутым 40+ лет назад, но сегодня... У автора платформа, способная двигать 20кг веса на основе 4-колёсной машинки с двумя поворотными колёсами и двумя ведущими. Жаль фотографии в книге, что я нашёл, плохие, интересно было-бы на этого робота посмотреть.

Для меня тоже непонятно такое информационный вакуум относительно этого проекта. Учитывая что книга 79 года, да еще и доступная в СССР как и все компоненты для постройки, почему никто не делал Бастера? Вообще нет никакой информации по этому поводу, хотя я уверен в кружках такое точно должны были повторять.

У автора книги заезд робота на зарядку реализован весьма примитивно, наверное в духе и состояния техники того времени. Робота направляют к зарядке вдоль специальной стенки из блоков, чтобы он попал на контакты зарядки, а находит он саму зарядку по вспышкам лампы, как я понял лампы-вспышки для фотиков. Про то как современный пылесос находит зарядку я пока не интересовался, но если у кого-то имеется инфа, прошу поделиться. Автору темы рекомендую пересмотреть управление моторами. Упомянутый выше драйвер L293 не подходит для низковольтного питания. К тому-же в нём H-мост на биполярных транзисторах с довольно большим падением напряжения. Я с ним даботал лет 15 назад и мне не понравилось. Гораздо лучше поставить нормальный драйвер с H-мостом на полевиках, например, DRV8833.

Я все же склоняюсь что не получится реализовать функции автоматической зарядки, учитывая что это логика, а размеры шасси ограничены, но после того как соберу все основное и протестирую, попробую подумать над зарядкой.

Касаемо L293D, их я выбрал просто потому что они были в наличии да и в прошлых попытках сделать что то двигающееся я их использовал и если честно то не выявил каких то недостатков. Питание производил всегда от 5В.

можно будет добавить солнечные панели и понемногу от них заряжать.

Утопия.
Где нибудь в пустыне, частично подзарядить может и удастся.

Просто она из мыслей))

[Ser60]

[uquote="lerich_p",url="/forum/viewtopic.php?p=4183838#p4183838"]Касаемо L293D, их я выбрал просто потому что они были в наличии ... и если честно то не выявил каких то недостатков. Питание производил всегда от 5В.[/uquote]Посудите сами: согласно ДШ про токе мотора 0.6А на верхнем ключе падает около 1.4В, а на нижнем 1.2В, т.е. мотору останется на 2.6В меньше, чем напряжение батареи. Не знаю какие у Вас моторы, может они меньше тока потребляют. Но даже если предположить, что ток мотора 0.1А и на каждом из 4-х ключей H-моста падает 1В, то рассеиваимая на них мощность в тепло будет 4х0.1х1 = 0.4Вт. Микра при этом будет просто гоячей. Нужен теплоотвод.

[lerich_p]

Наконец допаял первый блок. Единственное отсутствует светодиод сигнализирующий о блокировке STROB1, их у меня не оказалось в наличии. Тем не менее на работоспособность схемы это не влияет. Сейчас буду думать о тестировании, надеюсь при пайке ничего не перепутал.

[Борисович]

lerich_p, да уж,при таком размахе робот точно маленьким не получится.А как нибудь платы поменьше сделать не получится?Типа как на картинке,микросхемы поближе друг к другу

[lerich_p]

[uquote="Борисович",url="/forum/viewtopic.php?p=4184939#p4184939"]lerich_p, да уж,при таком размахе робот точно маленьким не получится.А как нибудь платы поменьше сделать не получится?Типа как на картинке,микросхемы поближе друг к другу[/uquote]

Да я пытался скомпоновать. В принципе можно было почти все микрухи уместить на одной плате, но тут вылезли бы 3 проблемы:
- к большинству ножек подпаивается всего один провод, однако есть некоторые выводы, к которым нужно подпаять 2-4 провода и для этого нужно место
- обильно количество проводов, даже при нынешнем расположении обилие проводов затрудняет их укладку и доступ для пайки, а если расстояние между микрухами уменьшить, то вообще каша будет
- подсоединение обвязки, дополнительные конденсаторы и резисторы и прочее.

По этому было решено не сваливать в беспорядочную кучу, а попытаться сделать более менее внешне не ужасно и с доступом ко всему что нужно. Кстати еще одна проблема может возникнуть с ремонтопригодностью если все вместе свалить.

[lerich_p]

Приступаю понемногу к сборке второго блока



Тут будет немного полегче, т.к. всего 5 микросхем, но больше коннекторов.


Появился вопрос: кто ни будь симулировал работу 555 таймера в протеусе? У меня почему то не получается, выходной сигнад имеет высокий логический уровень и не меняется. Резистор R1 - 1 кОм, R2 - 330 кОм, конденсатор C1 - 2.2 мкФ. В итоге частота чуть меньше 1 Гц со скважностью чуть больше 50%

[lerich_p]

Сейчас протестировал первый блок, допаял недостающий светодиод. Все работает хорошо, логика правильная, однако возникла проблема с кнопкой СТАРТ. Не учел дребезг контактов. Попробовал подпаять конденсатор параллельно кнопке, но это почему то не сработало!
При включении на инверсном выходе триггера (U8:B) должно устанавливается высокий логический уровень, вход триггера CLK подтянут к питанию, при нажатии кнопки СТАРТ на инверсном выходе должен установиться логический 0. Однако при подпаивании конденсатора 0.1 мкФ параллельно кнопке, на инверсном выходе сразу устанавливается логический 0, чего не должно происходить. Не могу понять почему так