у меня скорость считается так:
0,6 сек = 600000 мкс
в регистрах ICR1H:ICR1L период повторения в мкс импульсов от датчика скорости.
просто делю 600000 на ICR1H:ICR1L в результате получается однобайтовая скорость. При скорости <10 км/ч наступает переполнение, здесь два пути:
1. не обрабатывать скорости <10 км/ч
2. заморачиваться с подсчетом числа переполнений
у меня реализован 2 способ, но практика показала что это совсем не нужно. с такими скоростями двигаешся только в пробке а тут не на спидометр смотрет надо а на стопы впереди себя



