Радиоуправление. Переходим на МК.

[roman.com]

Придумал куда использовать кнопки. Чуть "подкрутил" программу приёмника. Передатчик пока не трогаем.
Сделал кнопки с фиксацией. Достаточно кратковременного нажатия. Одной кнопкой включаем, второй выключаем.
кнопка 1 - включаем фары.
кнопка 2 - выключаем фары.
кнопка 3 - включаем мигалку и сирену.
кнопка 4 - выключаем мигалку и сирену.
Мигалка - две разноцветные лампочки перемигиваются. При этом звучит сирена.
Сирена сделана на втором встроенном таймере №2 в ATmega8. Это удобно. Таймеры №1 и №2 работают независимо от основной программы и между собой. По звуку похоже на проезжающую по улице "скорую помощь".
При повороте лево-право мигают соответствующие светодиоды (жёлтые).
При движении назад автоматически включается "фонарь заднего хода" - белый светодиод или просто лампочка.
Вообщем получилась простенькая схемка для машинки.
В ATmega8 ещё осталось много свободных ножек. Можно на них тоже что-нибудь повесить .

В качестве приёмника и передатчика можно использовать всё что есть под рукой)) Любую заводскую рацию или самодельную ...http://radiokot.ru/circuit/analog/receiv_transmit/30/ ... или простой жучек и заводской FM приёмник... http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php? ... &start=220 .... на крайний случай - сверхрегенератор - это самый плохой вариант.

В ходе эксперементов были замечены очень редкие ложные срабатывания при слабом сигнале... на работу игрушки это конечно не влияет, но всетаки нужно подумать над улучшением протокола передачи пакетов. Простая инверсия с небольшими кодами .. всё это не даёт 100 % защиты от помех.

[roman.com]

Продолжим...
Добалил в схему кнопка №5 - "ближний свет". (движение по трассе разрешено только при включенном ближнем свете, согласно ПДД РФ ). Кнопка №5 включает ближний свет, Кнопка №2 выключает свет (и ближний и дальний).
При эксплуатации транспортного средства без стоп сигналов могут оштрафовать! (согласно ПДД РФ ).
Приделываем сигнал "стоп".
Фишка! )) Сиглал "стоп" (два красных сетодиода) включаются автоматически только при торможении модели. МК в приёмнике принимает данные (кодовые посылки) о положении джойстика на пульта управления и сравнивает полученные данные с текущей скоростью модели. Если уменьшить "скорость" на пульте управления, то модель замедляет ход, при этом автоматически включается сигнал "стоп" , имитируя нажатие педали "тормоз". Получилось как в настоящем автомобиле!
Ну вот. Теперь у нас есть схемка для машинки с пропорциональным управлением: с рулевым управлением, плавной регулировкой скорости, автоматической коробкой передач (вперёд-назад), автоматическими поворотниками, автоматическим сигналом заднего хода, автоматическим стоп сигналом, с ближним и дальним светом, а так же с мигалкой и сиреной Теперь можно ехать на техосмотр Только без мигалки! А то могут оштрафовать за мигалку без разрешения.

А вот полная схема пульта управления:

Передатчик работает на частотах 20...57 Мгц. Обеспечивает уверенную связь (на обычную спиральную антенку) в радиусе не менне 1 км.

Ой! Кажеться я перестарался))) 1 километр для простой машинки - это слишком круто .
Думаю радиус действия 200...300 метров для машинки будет достаточно:

Потребляемый ток пульта 35...40 mA. Аккумуляторы от мобильника 800 mA. Значит одной зарядки хватит на 20...22 часа непрерывной работы (800 / 35 = 22 часа ).
Если катать машинку только по квартире (примерно 5 метров), то антенну можно вообще не подключать. И так нормально ловит))

Для того чтобы машинка от нас далеко "не убежала", в программу добавлен счётчит ошибок пакетов АЦП. Принимающий МК отслеживает пакеты АЦП (пакеты АЦП передаются непрерывно) и в случае если пакетов нет более 0,3 секунды, то машинка останавливается (выключаются фары, поворотники, мигалка и сирена). При появлении "правильных" пакетов АЦП, машинка продолжает движение. Полный контроль! Тоже самое происходит в случае сильных помех (например рядом работающей "чужой" рации) или при большом удалении от пультра управлени (слабый сигнал полностью растворяется в шумах приёмника).

[roman.com]

Ну примерно так. Понятно что программа ещё далека от совершенства (код не оптимальный, занимает много памяти МК - 40%) Но впринципе работает и так.

Ещё можно поигратся с настройками сирены и мигалки. Например сделать различные режимы работы: "пожарная", "милиция", "скорая" ... служба охраны "беркут" Можно даже записать небольшую мелодию.

Ещё стались свободные ножки у МК. Можно ещё что-нибудь подключить.

У нас ещё остался не использованный встроенный приёмо-передатчик UART... с его помощью можно подключить пульт управления к компьютеру и управлять машинкой прямо с компьютера с помощью мышки или клавы

Вообщем ещё есть над чем поработать ...

[roman.com]

Приёмник (блок RX):
Понятно что приёмник не идеальный, но для эксперементов пойдет. Всё работает!

Поправка: На самом деле в ATmega8 таймер №1 имеет два выхода: OCA1 и OC1B. А таймер №2 - один выход OC2. Переключая выходы таймера №1 (OCA1 и OC1B) можно обойтись без дополнительных ключей на транзисторах. Внес поправки в схему и программу. Схема получилась красивее )) :

[roman.com]

все схемы выше - "32 битные".
вот схема "64 битная". Впринципе тоже самое, только больше скоростей в два раза и выше точность рулей тоже в два раза.
Вообще можно сделать точность установки руля и скоростей до 512 , но будут сложности с механикой - простая сервомашинка руля не сможет установить такую точность поворота... будет постоянно проскакивать. Можно конечно поставить шаговый двигатель на рули и обычный щёточный на заднии колёса - тогда будет нормально. Вообщем делать ещё выше точность управления для машинки не вижу смысла.

Схема пульта управления не изменилась.

[roman.com]

Для интереса "подкрутил" программку... Белее оптимальный код - программа уменьшилась в три раза.
Мдя... чтобы написать действительно рабочую программу, с оптимальным кодом, нужно знать разные особенности работы МК.

Впринципе получилась схема, принцип которой подробно описан в книжках Миля - пропорциональное управление:

Разница только в том, что одиночные импульсы управления я заменил на кодовые комбинации, т.е. просто оцифровал для большей помехоустойчивости и перевёл в манчестерский код для передачи по радиоканалу, а так же добавил общию инверсию кода:


Ещё есть фильтр импульсов входного сигнала. Причем мы сами задаём вероятность ошибок программным путем, в зависимости от уровня сигнала (отношения сигнал/шум). Можно даже припаять резистор к МК и крутить вручную - регулируя вероятность ошибок. При макимальном положении резистора вероятность ошибки (ложного срабатывания) будет примерно 1 в минус ... фиг знает))) Короче вероятность ошибки будет ... 1 на триллион (тысяча миллиардов ... с 12 нулями )

[roman.com]

продолжим
Некоторые особенности работы МК:
Для получения минимум ошибок, необходимо чтобы выборки в приёмнике проходили точно по фронтам принимаемых импульсов:
вариант 1сдвиговый регистр не даёт такой точночти: (МК тратит разное время на запись...)

вариант 2"линейный приёмник" даёт такую точночность, но занимает много места в программе:

вариант 3использование в качестве буфера массива даёт не плохую точность, и занимает мало места в программе:


Для борьбы с ложными срабатываниями можно использовать фильты пакетов.
Манчестерский код обладает не плохой защитой от помех. В манчестерском коде при передачи байта количество "1" и "0" всегда одинаковое = 8. Можно использовать это свойство в фильтре.
Например: байт - 00000000 в манчестерском коде будет - 0101010101010101. Под действием помехи количество "1" и "0" не будет = 8. Например: 0101000101010101 - количество "1" = 7, пакет поврежден.
Однако под действием помехи количество "1" может быть = 8. Например: 0101000101011101 и т.д...
Поэтому делаем другой фильтр:
Каждому биту соответствует ячейка кода "1" = |10| и "0" = |01|. Если одна из ячеек повреждена, то пакет считается поврежденным.
Например: |01|01|01|01|01|01|01|01| - всё нормально. Если хоть один бит не совпадает... |01|01|00|01|01|01|01|01| - пакет поврежден. На практике количество ошибок (ложных срабатываний) заметно уменьшилось.
Для ещё большей защиты используем инверсию: |01|01|01|01|01|01|01|01| ~ |10|10|10|10|10|10|10|10|. Ложное срабатывание возможно только если под действием помехи изменятся (инвертируются) одновременно две ячейки в коде. Например: |01|10|01|01|01|01|01|01| ~ |10|01|10|10|10|10|10|10|. Вероятность такой помехи крайне мала.
На практике (для понимания) счётчик ощибок зафиксировал одно ложное срабатывание на 15.000...20.000 принятых пакетов. Это конечно не 100 % защиты, но для простых моделей думаю нормально.

"Подкрутил" програмку. Частота импульсов получилась 1кГц. Такую частоту пропускает любая рация. Скорость передачи 50 пакетов в секунду, что соответствует реакции 0,02 секунды. Соответственно время обновления АЦП и ШИМ 0,04 секунды.
Качаем последнюю версию программы ...

[roman.com]

И всётаки одна ошибка на 10.000 пакетов - это много! Поэтому делаем более мощный фильтр:
Пакет: 1 (старт) - |01|01|01|01|01|01|01|01| (код) ~ |10|10|10|10|10|10|10|10| (инверсия ) ~ |01|01|01|01|01|01|01|01| (код) - 1 (стоп) ... 54 бита (35 пакетов в секунду при частоте импульсов 1 кГц. Обновление АЦП и ШИМ: 17 раз в секунду).
Передаём один байт с двумя инверсиями. Если хоть один бит кода будет "не на своём месте", то пакет считается поврежденным. Ложных срабатываний счетчик не зафиксировал (Передано более 1.000.000 пакетов при слабом сигнале... ). Нормально.
Вероятность лучше брать 50%. При этом система работает при зашумленном сигнале. При удалении от передатчика модель сохраняет управляемость. Уменьшается только скорость реакции (Часть пакетов теряется) но управляемость сохраняется, почти до полной потери сигнала передатчика.

[MASIK]

Уважаемый roman.com Вы проделали большую работу по созданию этого проекта. Ваш проект понравился, в нем нет заумных, как для начинающего, комплектующих. Мне нужно на кораблик, хотя у Вас и машинка, двигателя везде одинаковые. Нужна Ваша помощь и есть к Вам несколько вопросов, так как в мк процессорах не селен подскажите на схеме мега в каком корпусе дип или смд, и если не тяжело скомпилируйте в некс файлы прошивки хотя бы последние от 04.10.14. или с поста от 15.09.14, а то заливать научился а с компиляцией засада. Буду очень признателен.

[roman.com]

Спасибо. Это просто эксперементы))
На кораблик ? Лучше уточнить, что имено должен делать кораблик... сколько и какие команды он должен выполнять. Можно точно "подкрутить" программу под кораблик. И какой передатчик и приёмник? Это тоже желательно знать...
Вам всетаки лучше скачать бесплатно программу cvavr. И посмотреть видео по Ютуб, как сней работать ... Тогда Вы сможите сами менять программу как Вам нужно.
Корпус значения не имеет. Открываем даташит например на ATmega8 и смотрим:
ATmega8 выпускается в трех корпусах: 28-выводной корпус PDIP, 32-выводной корпус TQFP и 32-выводной
корпус MLF. выбираем тот, который нам удобно будет паять.
Я лично выбрал обычный 28-выводной корпус PDIP - выводы большие, паять удобно.

Вот Hex файлы последней программы. Заливаем в программатор и прошиваем. Но лучше всетаки программу "подкрутить" - кораблик будет лучше плавать )))

В полседних эксперементах я сделал обратный канал связи с машинкой... Приёмо-передатчик в пульте и в машинке.
Можно снамить телеметрию с машинки. Например: угол поворота, обороты двигателя, скорость машинки, температуру двигателя, индикатор разряда батареи... Можно подумать над навигацией. Например приделать навигатор или просто компас)))) . Вообщем тут поле деятельности ещё оооооооооочень большое ))

[MASIK]

Большое спасибо за помощь. Мега будет в дип28 в панельке, приемник и передатчик на 27мГц, дальность 150-250м, но уверенный прием гдето метров на 300-400. Дальше можно разглядеть кораблик только в бинокль. Проект по постройке кораблика очень бюджетный. Требования к кораблику минимальные это; 1- дойти до места выгрузки вперед-назад (1- эл.двигатель) желательно с регулятором скорости то есть шим, 2- рулежка право – лево ( 1-эл.двигатель) тут как получится можно с шим, можно без него, все равно стоять будет редуктор на эл.двигателе, особой роли не играет, 3- выгрузка (1- эл.двигатель) это две команды, поднять-опустить желательно дез фиксации. Подумываю о двух кузовах это еще 1эл.двиг. и две команды. Для того что бы не гоняться за корабликом на веслах или в плавь, нужен контроль сигнала типа уровня настройки или что то вроде S метра только визуальный, допустим горит зеленый светодиод --- это прием сигнала уверенный, красный светодиод -- это не есть хорошо,значить приплыли, нужно назад, а при потере сигнала отключается питание ходового двигателя но при этом световая индикация остается. Без индикации если что, ночью искать будет плохо. Технически как реализовать пока не продумывал, вот и все требования.

[roman.com]

На дальность 300...400 метров нужен приёмник супергетеродин. Или сверхрегенератор и мощный передатчик. Но лучше всетаки супергетеродин.

1- вперед-назад (1- эл.двигатель) желательно с регулятором скорости то есть шим - это уже есть.
2- право – лево ( 1-эл.двигатель) тут как получится можно с шим... Зачем тут ШИМ ? Право-лево мы задаем переменным резистором на пульте. Передающий МК измеряет угол поворота резистора на передатчике и отправляет пакет на приёмник. Приёмник устанавливает руль в нужное положение. Тут никакого ШИМа не требуется. Принцип работы обычной сервомашинки, только самодельной. Хотя можно использовать готовую заводскую, только выкинуть их неё электронную схему, если есть.
3- поднять-опустить (1- эл.двигатель) это две команды, но можно сделать и одну команду. Принципе не критично. Проще сделать две кнопки отдельно. Тут тоже обычная сервомашинка.
4- поднять-опустить Второй кузов. Аналогично первому.

Контроль сигнала что то вроде S метра только визуальный - это плохая идея. Сидеть смотреть в бинокль на 400 метров... нужен зоркий глаз Лучше всего сделать обратный канал связи. Для этого в пульте управления и в кораблике ставим по одной обычной рации, можно заводской, можно самодельной. Вся информация о кораблике должна высвечиваться на пульте: уровень сигнала, заряд батареии... и т.д. Только так мы можем полностью контролировать кораблик. И не боятся что наш кораблик заплывет например в кусты... и мы его в бинокль не найдем. Кроме того, в крайнем случае можно даже найти кораблик по сигналу передатчика с помощью обычной рамочной или любой направленной антенны... или по уровню сигнала передатчика... или ... тут вариантов много)) Можно даже с помощью обычной рации найти кораблик в полной темноте. Просто крутимся на месте с обычной рацией в руке ... уровень сигнала будет менятся... плывём в сторону максимального сигнала.

При потере сигнала отключается питание ходового двигателя - это я уже сделал. При отсутствии правильных пакетов кораблик автоматически останавливается.

Для поиска кораблика ночью, да ещё на 400 метров .... лучше использовать проблесковый маячёк - например обычная лампочка-мигалка. И видно далеко и батарея будет работать дольше когда лампочка не горит постоянно, а периодически мигает.

Контроль сигнала можно сделать несколькими методами:
1- использовать в приёмнике микросхему со встроенным S-метром. Например К176ХА6 имеет два выхода уровня сигнала: вывод 14 и 15 (прямой и инверсный выход). На выводе 14 напряжение меняется в зависимости от уровня сигнала от 0,5...2,5 В. Подключаем к АЦП в МК и готово!
2-использовать шумоподавитель в рации. Шумодав измеряет уровень шума. Вывод шумодава так же подключаем к АЦП в МК и готово!
3-сделать контроль программно. При снижении уровня сигнала от передатчика часть пакетов теряется. МК-приёмник считает сколько пакетов теряется за фиксированное время. При потери пакетов выше определенного уровня кораблик останавливается. Это самое простое решение. При этом схема приёмника заметно упрощается. Шумодав и S-метр можно выкинуть.

Ещё при обратной связи можно сделать автоматический переключатель уровня сигнала передатчика. Принцып действия мобильника GSM. Сделать это просто. При малой дистанции передатчик будет работать автоматически на пониженной мощности, экономя заряд батареи.

Я проводил эксперементы с автоматическим переключением приём-передача.
Вообщем всё это будет работать примерно так:
Включаем пульт управления. Крутим резисторы на пульте. Устанавливаем скорость и направление кораблика. Пока сигнал чёткий кораблик плывёт куда надо. При потери сигнала кораблик автоматически останавливается. Для остановки кораблика достаточно повернуть резистор "скорость" или просто выключить пульт. Пульт непрерывно передает пакеты "скорость". Каждые например несколько секунд пульт автоматически передаёт пакет "запрос" и переходит из режима передачи врежим приём. Кораблик получив пакет "запрос" автоматически переходит на передачу. Для этого достаточно оторвать верхний резистор генератора передатчика и подключить на свободную ножку МК (красный цвет). Кораблик измеряет напряжение батареи (или ещё чего... если нужно) и передаёт данные на пульт управления. Затем кораблик опять автоматически переходит на приём. Для измерения напряжения батареи достаточно подать напряжение батареи через гасящие диоды на любой вход АЦП МК (синий цвет). Напрямую подавать напряжение на АЦП нельзя, МК может сгореть. АЦП измеряет напряжение батареи и передаёт на пульт. На пульте ставим несколько светодиодов - линейная шкала разряда батареи. Тут всё просто.

впринципе для сборки кораблика всё готово. Остаётся только выбрать схему пульта. Можно использовать в качестве корпуса обычную рацию. На переднюю понель вывести два резистора и несколько кнопок. Можно сделать джойстик:
Вообще джойстик нужен для управления высокоманевренными моделями. Для простого кораблика, который плывёт медленно, достаточно просто пару резисторов прикрутить к простой рации... Управлять будет достаточно удобно:

[MASIK]

Уважаемый roman.com не так быстро, а то я начинаю подвисать чересчур много информации. Постараюсь ответить по порядку.
Ни кто на 300-400м заплывать не будет это очень много, метров 100 максимум 200. Так что с поиском думаю проблем не будет.
Приемник однозначно супергетеродин с одним преобразованием, Ваша схема очень простая и с неплохой чувствительностью. Больше 10 лет назад делал машинку на радиоуправлении для сына на 561 серии и сверхрегенераторе, намучился с сверхрегенератором, расстояние до машинке метров 20-25 работает четко, подъезжает на 2-3 метра все управление пропало, или на оборот близко работает отъезжает дальше нет. В итоге выкинул сверхрегенератор, собрал увч каскод на кп303 потом пс1- фсс -ха2 и формирователь импульсов на са3, и все заработало как надо. Серво машинок в глаза не видел, сегодня почитал что сие чудо умеет, для рулежки да поставить можно, понравилось то что, возвращает в средне положение и удерживает его. Но как по мне, не вижу необходимости ловить среднее положение. Это хорошо на больших скоростях, а тут скорость малая, и простор широк. Хотя можно поставить в параллель шестерне руля еще одну шестерню с резистором на валу, угол поворота резистора 270 градусов пополам 135 в каждую сторону хватит с головой еще и останется, тогда придется сделать новый редуктор, все в наших руках и время еще есть и с чего есть, так что не проблема. Для выгрузки доверяю больше старым концевикам, нажал поднять -поехало – сработал коцевик – стало- стоит на выгрузке- нажал назад –поехало- сработал концевик-стало, кнопки конечно без фиксации команды, может придется остановить и на середине выгрузки. С обратной связью идея понравилась, на пульте контролировать 1-заряд аккумулятора кораблика (линейка из 3-4 светодиодов), 2-уровень сигнала (линейка из 3-4 светодиодов), 3- переключение мощности передатчика. С такими хотелками к пульту управления придется аккому в 120а/ч, аккому можно вместо табуретки использовать, шнурки гибкие для питания минимум 2х95мм2 и передающий полноразмерный штырь с противовесами или яги на высоте не менее лямды делать. Дааа тех. задание нарисовали. Понимаю работу так; после того как подали везде питание, мк в пульте формирует пачку опроса и передает, кораблик принимает мк обрабатывает и выполняет команды, потом пульт делает короткую пачку на опрос бортовой сети передает и становится на прием, кораблик принимает делает опрос точнее замеряет на делителе ацп напряжение акком. И передает на пульт. Пульт стоит на приеме принимает и все это выдает на светодиоды. Примерно так но это все разнесено во времени по микро секундам. И так мои остатки серого вещества закипели. На слове микроконтроллер скудные познания в радиотехнике заканчиваются полностью. К стати если делать одинаковые передатчики по мощности то сигнал с кораблика будет слабее из за более короткой антенны а значить меньшего кпд, накидал примерную блок схему как вижу сам, если что корректируйте. А если применить MRF49XA, на какое расстояние интересно работает без усилителя, боюсь выходной каскад не настрою для меня 400 мГц великовато, а так приемник-передатчик в одном корпусе одним словом трансивер. Перерыл в нете много схем но такого проекта с обратной связью не видел. Вы понимаете это совсем получается новый проект.

[roman.com]

вот думаю декодер собрать. желательно наверно на тини2313

Если Вы решили собрать радиоуправление на МК, то присоединяйтесь к нам в соседней теме: Радиоуправление. Переходим на МК. http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php? ... 5#p2184505 Там мы какраз сейчас собираем схему на МК, с кодировкой, без всяких компараторов и ложных срабатываний... ловим сигнал в шумах))

[mixon46]

да я читал вашу тему. передачей информации в виде пакетов данных занимаетесь))) для меня это пока что будет сложно. надо хоть частотное кодирование в два канала опробовать))

[mixon46]

передатчик уже тоже сделан. нужно кодер и декодер смастерить. есть идея сделать кодер на ne555 с подключением разных номиналов резисторов. а вот декодер хочеться попроще без фильтров. по типу частотомера что то на тиньке. и ничего не усложнит. передатчик стабильный. частота не скачет. к нему приделан усилительный каскад с 1в амплитудой на выходе. можно даже что нибудь помощнее раскачать

[roman.com]

Замечательно. Теперь можно нарисовать схему более детально на ATmega8 в 28-выводной корпусе PDIP.

На К176ХА2 я тоже собирал с АМ. Но потом перешёл на ЧМ, которая показала намного лучше результаты, чем АМ.
Возвращать в среднее положение и удерживать его может тот же контроллер подключенный к эл. двигателю с резистором на валу. Для этого не нужно покупать специальную сервомашинку.
Можно поставить в параллель шестерне руля еще одну шестерню с резистором на валу, угол поворота резистора 270 градусов пополам 135 в каждую сторону хватит с головой... тогда придется сделать новый редуктор - зачем новый редуктор? Резистор цепляется на руль поворота. Угол поворота мы задаём сами. МК будет контролировать нужный нам угол поворота руля. при этом резистор пожет поворачиваться на любой угол, МК будет удерживать такой угол, какой мы зададим программой МК. Хоть 270 градусов, хоть 10 градусов... Для МК это не имеет значение.
Старые концевики - это хорошо. Но немного уже устарело)) Хотя может и более надежно, чем просто резистор на валу. Вообще недостаток резистора на валу - это со временем покрытие резистора изнашивается... и система начнёт глючить. При частой эксплуатации модели через 1...2 года придётся менять резисторы. Поэтому можно подумать как избавится от резисторов и переключателей-концевиков... например можно использовать безконтактные датчики:
1-оптопара от старой мышки - будет работать вечно! )))
2-датчик Хола от старого дисковода - тоже надёжная вещ
3-герконовое реле. - тоже довольно долговечное.
4-... есть ещё много вариантов. Наприме Ёмкостной датчик-концевик или индуктивный датчик-концевик... Богатое поле фантазии ! )))
С обратной связью идея не нова. Более дорогие модели все имеют обратную связь с пультом. Например вот пульт управления самолетом. В нём кроме индикатора напряжения ещё куча всяких параметров... Только стоит это чудо чуть дороже (в десятки раз).

только стоит ли платить такие деньги ради нескольких линеек светодиодов ?
С такими хотелками к пульту управления никаких аккому в 120а/ч приделывать не придётся. Никаких полноразмерных антенн. Весь пульт размером с обычную рацию. Со всем этими требованиями легко спавится один контроллер.
Примерно так но это все разнесено во времени по микро секундам - вообщето милисекундами... Один пакет будет около 50...60 милисекунд. Для МК это вообще не проблема)))
К стати если делать одинаковые передатчики по мощности то сигнал с кораблика будет слабее из-за более короткой антенны - если антенны одинаковые в пульте и кораблике... то и сигнал будет примерно одинаковым. А какое это вообще имеет значение ?
Cо всякими модулями типа MRF49XA и прочими я не работал. я делаю всё сам для интереса. и модули все собираю сам. На 200 метров берем любую частоту 20...50 Мгц и маленькую антеннку около 10...15 см , одну в пульт, вторую в кораблик - этого будет достаточно.

[Jemchug]

декодер хочеться попроще без фильтров. по типу частотомера что то на тиньке

Пока сами не освоите программирование, будет "дохлый номер", т.к. готовое вряд ли найдете.
Когда то я для интереса делал подобное на логике, но до конца не довел.
Отвлекся на другие дела, хотя в в первом приближении все работало, но это было давно. Тогда МК еще и не было.

[roman.com]

декодер хочеться попроще без фильтров. по типу частотомера что то на тиньке. и ничего не усложнит.

программа частотомера на МК не намного проще будет программы пакетной передачи... А работать частотомер будет намного хуже чем кодовые посылки... проверенно уже давно, ещё на логике)).
Готовое решение я сам могу придумать. Впринципе просто посидеть и придумать))

[mixon46]

чего сложного. вот допустим декодер стоит в режиме замера частоты. замеряет 10 раз в секунду. и сравнивает число с записаным диапазоном. посылает единицу в нужный порт. диапазон например от 1000 до 1200 герц. на входе 1120 герц. сравнил и выплюнул ответ в portb.0 ну и так дальше. 4 команды