гироскоп MPU 6050

[Виталий_36]

Помогите пожалуйста разобраться с этим дивайсом - цель получить отклонение от горизонта хотя бы по двум координатам x, y
По I2C читаю байты :

ACCEL_XOUT_H, ACCEL_XOUT_L, ACCEL_YOUT_H, ACCEL_YOUT_L, ACCEL_ZOUT_H, and ACCEL_ZOUT_L

GYRO_XOUT_H, GYRO_XOUT_L, GYRO_YOUT_H, GYRO_YOUT_L, GYRO_ZOUT_H, and GYRO_ZOUT_L

преобразую в 16 битные слова: (H<<8)+L;
ACCEL_X, ACCEL_Y, ACCEL_Z- измеряются в градус/секунду

GYRO_X, GYRO_Y, GYRO_Z - а это вообще я так понимаю ускорение измеряется в g

Какие нужно сделать преобразования чтобы получить углы.