Подскажите по разработке схемы автоматики мусорной машины

[UREC2]

Привет!
Есть некая машина-мусоровоз, "стараниями" наших водителей на ней "убили" блок управления гидравликой кузова.
Восстановлению он не подлежит поскольку "уронили" на него обычный столб электрический. Сам блок TSX17 вот такой
http://www.usinages.com/electronique-sp ... 11402.html
На данный момент всё сделал что-бы работало в ручном режиме(кнопки управляют электромагнитными клапанами), и это всех устраивает, но нет одной вещи: цикл лопаты(вместо нажатия на одну кнопку приходится использовать 4 ).
Алгоритм работы довольно простой: 1.открытие лопаты(открылась-сработал концевик) 2.опускание(концевик) 3.закрывание лопаты(концевик) 4.подъём(концевик сработал но подъём продолжается в течении 2-3 секунд) 5.движение плиты в течении 1-2 секунд. Операция 5. выполняется один раз на 5-6 циклов операций 1.-4.
Концевики на операции 1.2.3.4. есть.
Теперь собственно сам вопрос: на обычной логике схема получается достаточно громоздкой( хотя по сравнению с заводским блоком в разы проще ), для PIC или AVR схема проста но написание программы(прошивки) для меня тёмный лес.
Может у кого есть что-либо похожее и Он поделится и подскажет?
Сама заливка прошивки не проблема(как и изготовление девайса тоже).

[Brigadir]

Пуск(ручной) - Стоп(концевик...небольшая выдержка - одновибратор и старт) - это открытие лопаты. Концевик завершения открытием лопаты дает и сигнал Старт для следуюшей операции(опускание лопаты) Старт, после некоторой задержки, как я ранее сказал, чтобы концевик польностью сработал. Далее так же последовательно включаются и завершаются остальные 3 операции. Схема в общем то простая, доступная на простой логике. Пятая операция происходит один раз за 5 - 6 предыдущих(как это определяется? Что является датчиком необходимости этой операции?). И здесь можно автоматизировать на логике.
А теперь конкретно: есть в логике так называемый счетчик пульсаций(можно использовать и регистр сдвига): каждый импульс по очереди переходит на 1, 2, 3 и т. д выход (параллельный вывод информации). Его можно использовать как реле задержки: концевик запускает счетчик, счетчик отработает допустим 0, 5 секунды и даст команду Старт для следующей операции. После завершения второй операции второй концевик дает команду Стоп и Старт своему счетчику задержки и так до последней операции.
Отдельный счетчик пересчитывает количество полных циклов работы с лопатой и на 5 (или 6) импульсе запрещает работать с лопатой и дает команду на сдвиг плиты, после завершения которой(концевик), разрешается команда Пуск(от водителя).
(Блин, как долго писать, проще чертежик набросать, ан нет....лень!). Ладно, если сами не сообразите = нарисую(но мне потребуется более подробные данные техзадания). Для чего необходимы задержки? (прерывания), чтобы исключить лажу автоматики. (дребезг контактов, неполное закрывание и т. п.)

[UREC2]

Концевики стоят индуктивные такого типа http://www.electronshik.ru/card/indukti ... 08mm-36380 учитывая что всё работает через гидравлику то никакого дребезга контактов здесь нет.
Задержки между операциями 1. - 4. ненужно ни какой. Задержка на выключение операции 4 - это прессование мусора. На операции 5 концевиков нет(они и не нужны). Плита изначально стоит недалеко от лопаты - лопата нагребает мусор и частично его уплотняет, потом постепенно плита уходит в начало кузова(по мере увеличения количества мусора), а лопата всё также нагребает и уплотняет мусор.

[pyzhman]

Если все-таки на мк, то примерно так:

Спойлер

//Date : 09.11.2012
//Chip type : ATtiny2313
//Clock frequency : 1,000000 MHz


#include <tiny2313.h>
#include <delay.h>

unsigned char counter;

// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{


}



void main(void)
{
#include "init.c"

while (1)
{
PORTD.0= 1;//лопату открыть
while(!PINB.0 || PINB.2);//ждем появления "Лопата открыта" и пропадания "Лопата закрыта"

PORTD.0= 0;//снять сигнал лопату открыть
PORTD.1= 1;//опускание
while(!PINB.1);//ждем опускания

PORTD.1= 0;//снять сигнал опускания
PORTD.2= 1;//лопату закрыть
while(PINB.0 || !PINB.2);//ждем пропадания "Лопата открыта" и появления "Лопата закрыта"

PORTD.2= 0;//снять сигнал лопату закрыть
PORTD.3= 1;//подъем
while(!PINB.3);//ждем поднято
delay_ms(2500);//концевик сработал, но подъём продолжается в течении 2-3 секунд

PORTD.3= 0;//снять сигнал подъема

if(++counter > 5) //наращиваем счетчик
{
counter= 0;//сбрасываем счетчик
PORTD.4= 1;//движение плиты
delay_ms(1500);//движение плиты в течении 1-2 секунд
PORTD.4= 0;//отключаем движение плиты
}
};
}

Опущен файл инициализации. Назначение портов понятно(надеюсь) по комментариям. Порты само-собой можно поменять для удобства разведения ПП. Потому как не известно, когда прерывается цикл, сделал бесконечным. По уму надо еще диагностику ввести (например подъем должен произойти за такое-то время) и контроль движения такого-то механизма при таком-то положении других.

[UREC2]

Для pyzhman
Цикл всегда одиночный(то есть операции 1-4 прошли и всё, или-же 1-5 если счёт подошёл). После этого запуск опять только по команде - с кнопки.
Диагностика в принципе ненужна поскольку в зависимости от температуры на улице и типа мусора время немного отличается.
Да, забыл, датчиков(концевиков) 4 - они фиксируют положения лопаты в крайних точках(поднято - опущено это она пара и открыто - закрыто это вторая пара).

[pyzhman]

Добавлено.

Спойлер

//Date : 09.11.2012
//Chip type : ATtiny2313
//Clock frequency : 1,000000 MHz


#include <tiny2313.h>
#include <delay.h>

unsigned char counter;

// Timer 0 overflow interrupt service routine
interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{


}



void main(void)
{
#include "init.c"

while (1)
{
while(!PINB.4);//ждем нажатия "пуск цикла"
while(PINB.4);

PORTD.0= 1;//лопату открыть
while(!PINB.0 || PINB.2);//ждем появления "Лопата открыта" и пропадания "Лопата закрыта"

PORTD.0= 0;//снять сигнал лопату открыть
PORTD.1= 1;//опускание
while(!PINB.1);//ждем опускания

PORTD.1= 0;//снять сигнал опускания
PORTD.2= 1;//лопату закрыть
while(PINB.0 || !PINB.2);//ждем пропадания "Лопата открыта" и появления "Лопата закрыта"

PORTD.2= 0;//снять сигнал лопату закрыть
PORTD.3= 1;//подъем
while(!PINB.3);//ждем поднято
delay_ms(2500);//концевик сработал, но подъём продолжается в течении 2-3 секунд

PORTD.3= 0;//снять сигнал подъема

if(++counter > 5) //наращиваем счетчик
{
counter= 0;//сбрасываем счетчик
PORTD.4= 1;//движение плиты
delay_ms(1500);//движение плиты в течении 1-2 секунд
PORTD.4= 0;//отключаем движение плиты
}
};
}

Пары концевиков можно по железу объединить. Но если надо, то можно и в программу завести.

[UREC2]

Схема получается вроде такой. Полной проработки не делал, вроде и так понятно - выхода все одинаковы. Входа в принципе тоже, за исключением того что 16 вход идёт с кнопки, а остальные с конечников.
А по поводу файла инициализации - его можно использовать с других прошивок?(ну далёк я от составления программ,
"мне-бы схемку аль чертёж"(ц)).
Да и ещё вопрос - компилировать прошивку можно в WinAVR?
И ещё - как поведёт себя программа если её остановить(снятием общего питания) в каком-то промежуточном положении лопаты(счёт плиты не волнует!) и затем снова запуск (подаём питание и нажимаем цикл)?

[pyzhman]

Кварц с его конденсаторами совершенно ненужные траты, т.к. в данном приложении не нужны строгие временные параметры. Всё будет работать и от внутреннего генератора. Катушки реле надо зашунтировать обратновключенными диодами. По выводам мк не проверял, во всяком случае любой порт можно настроить как на ввод, так и на вывод. Кнопку пуск интереснее привязать к минусу, относительно массы веселее управлять, она есть везде в отличие от +24в. Файл инициализации должен быть именно под разрабатываемую приблуду, никакой другой. Компилировать в CodeVision, под WinAVR не пойдет. После снятия напряжения питания и опять подачи оного(перезапуск) программа начнет отрабатывать с самого начала: ожидание нажатия кнопки "Пуск", далее с первого цикла. Вот поэтому-то я и указывал, что необходим контроль работы такого-то механизма в зависимости от состояния других(переломает всё к едренефене и сам мусоровоз можно будет увозить в утиль). (Уж поверьте моему опыту в автоматизации процессов.)

[eufs]

Для процессов, в которых сбой системы управления(на базе МК или без него) приведет к аварийным последствиям, понадобится отдельная система контроллирующее аварийную ситуацию - хотя бы дополнительные аварийные концевики. Или как вариант - отдельное устройство (желательно без МК) которое по сигналам от существующих датчиков будет определять аварию.

[pyzhman]

Сейчас мы из мусоровоза будем делать звездолёт.
По сути: всё это, конечно, хорошо. Когда идет речь о безопасности людей. В данном случае излишне.

[UREC2]

Вот звездолёт мне и ненужен.
В принципе ничего страшного не произойдёт, поскольку гидравлика машину не рвёт, может просто первичный опрос датчиков и в зависимости от состояния включение программы.
Или проще - сделать время работы операции 10 секунд либо сработка датчика.

[eufs]

... Когда идет речь о безопасности людей. В данном случае излишне.

Это никогда не излишне, но может быть неоправдано усложнить или удорожать.
Если по вашей вине свернет голову какой нибудь шестерне или погнет толкатели (но никого не убъет) - по меньшей мере "большое спасибо" от заказчика обеспечено. На самом деле целесообразность должна быть оговорена с теми, кто эксплуатирует и ремонтирует механическую часть.

[UREC2]

Дело в том что даже полностью исправная заводская система в процессе цикла ничего(кроме крайних положений) не контролирует.
В случае блокировки механизма по каким-либо причинам есть чистая гидромеханическая(клапан превышения давления) система. Так что порвать машину или что-то сломать достаточно проблематично.
А насчёт безопасности опять-таки даже на заводской машине нет защит от "дурака" - это при том что гансы имеют пунктик по поводу безопасности.

Начал разбираться с CodeVision.....

[pyzhman]

порвать машину или что-то сломать достаточно проблематично.

Хех! Нам только дай волю - узлом завяжем!

[Барсик]

Схема получается вроде такой

Между затвором и истоком полевых транзисторов резисторы обязательно. Учтите, что выходы микроконтроллера некоторое время могут находиться в третьем состоянии, и затворы полевиков "повиснут в воздухе".

[UREC2]

В общем так.
Если я не программист то это диагноз.
Нифига у меня не получается с составлением прошивки для этого дела.
Может кто за небольшую финансовую помощь сможет составить готовую прошивку(желательно по Украине - чтоб проще с переводом денег)?

[pyzhman]

В личку отписал.

[life23]

От "дурака" тяжело сделать защиту.. работаю рядом с коммунальным предприятием. у них парк около 10-ти мусоровозов Мерседес эконик. электроникой напичканы с завода. включили цикл, но забыли что в кузове лежит колесо. придавило его.. хлопнуло так, что вылетело от туда на перед машины, ударилось о стену и пробило насквозь лобовое стекло на машине.. благо рядом никого не было.. так что тут уже зависит от самого "дурака"...
Так что поаккуратней, ребята, настраивайте свою машину..
Удачи!