Есть такая трудность. Имеется телега на колесах на которой стоит обычный асинхронник (1400 об/мин). Задача такая - требуется управлять этой телегой с точностью до 5 мм, т.е. ачешуительно точно. Для движка есть частотник. Думаю еще прикупить энкодер. Можете что-либо посоветовать насчет энкодеров, какие лучше, какая требуется разрешающая способность? Сложно ли крепить их на двигатель, никогда не работал с энкодерами...
Может быть кто-то предложит другую концепцию или идею контроля положения.
Слишком мало данных.
На какой дистанции нужна подобная точность?
Какая масса телеги?
Какая скорость перемещения?
Насколько понимаю, "перерегулирование" не допускается (колебательные сходящиеся движения вокруг токи останова).
Реверс?
Делал систему позиционирования измерительного зонда. Масса каретки была около 5 кг, плюс нагрузка еще кг 4.
Длина хода 4,5 м. Точность позиционирования 0,19 мм. Скорость порядка 30 мм/с. Двигатель шаговый. Обратной связи не было. Регулировка скорости при старте и торможении понижением частоты в 2 раза.
Загружая на вход компьютера "мусор", на выходе получим "мусор^32".
PS. Не работаю с: Proteus, Multisim, EWB, Micro-Cap... не спрашивайте даже
Дистанция в 5 метров.
Масса телеги около 30кг.
Скорость перемещения... думаю сделать около 30-40мм/сек.
Перерегулирование допустимо, по крайней мере в автоматическом режиме.
Реверс - естественно!! Частотник с ModBus
Проблема как раз в том, что двигатель - долбанный асинхронник. С шаговым бы проблем не возникло... Поэтому обратная связь должна быть, вот и интересуюсь как народ делает в таких ситуациях.
На вал двигателя можно поставить энкодер, но вопрос о качестве редуктора и прочей механики. Да и колеса могут иметь не идеальное сцепление с поверностью. Посему возможны ошибки, которые еще и могут накапливаться в одну сторону. Идеальное решение - датчик абсолютного положения, как предложил akl. Если же ставить датчик на вал двигателя, то нужно предусмотреть возможность привязки к абсолютной координате - датчик на пути телеги, чтоб можно было "подправить" координаты. Те когда датчик сработал, значит мы находимся в точке с координатой Х - корректируем наш измеритель положения.
PS: На вал двигателя рекомендую ставить не энкодер, а сельсин - он значительно надежнее будет.
То что необходимо иметь "точку отсчета" - однозначно.
Ставить сельсины или абсолютные энкодеры - считайте сами какую они должны иметь разрядность/точность что бы обеспечить. Сельсины (как учили меня ) дают лишь точность порядка 1..3 градусов. Энкодеры (12 битный например)- порядка 5 угл. минут.
Что касается всяческих люфтов и несоосностей - равноугловые муфты и безлюфтовые передачи вам в руки.
Загружая на вход компьютера "мусор", на выходе получим "мусор^32".
PS. Не работаю с: Proteus, Multisim, EWB, Micro-Cap... не спрашивайте даже
Meteor писал(а):Энкодеры (12 битный например)- порядка 5 угл. минут.
Я давно уже подобными штуками не занимаюсь. А как себя такой датчик чувствует в условиях постсоветского производства, где его могут залить водой или еще какой-нить дрянью? Про пыль-грязь тактично помолчим. Вот старые советские сельсины грязи не боятся, а оптические линейки, например, в цехах тепловозостроительного завода - долго не выдерживали, несмотря на достаточно хорошую герметизацию. Вот я и боюсь, что энкодер будет работать хорошо, но в условиях, описанных выше - недолго
coredumped писал(а):А как себя такой датчик чувствует в условиях постсоветского производства, где его могут залить водой или еще какой-нить дрянью? Про пыль-грязь тактично помолчим.
Работал с энкодерами советского производства, область применения - РЛС. Условия эксплуатации - хуже не бывает и грязь и влага и плесень и ...
Загружая на вход компьютера "мусор", на выходе получим "мусор^32".
PS. Не работаю с: Proteus, Multisim, EWB, Micro-Cap... не спрашивайте даже
Meteor писал(а):Работал с энкодерами советского производства, область применения - РЛС. Условия эксплуатации - хуже не бывает и грязь и влага и плесень и ...
Тогда не вижу препятствий Те, что мне попадались на глаза, можно было применить только в условиях лаборатории.
