mpr121 - кто-нибудь использовал с pic?

Сабж

Довольно мутный даташит, стоит задача считывать 36 последовательных сенсоров, значимый одновременно только один

Для просветления мутности, нужно скачать ещё штук 7-9 Application Note. По основному pdf особо ничего не поймёте.
Если не наделаете глупостей с трассировкой от микросхем к сенсорным площадкам - ложных срабатываний не будет.
При срабатывании любой "кнопки", получив IRQ, "прочтёте" какая именно "кнопка" сработала у той микросхемы, которая выдала IRQ /постоянно их опрашивать не имеет смысла/.
В вашем случае, наиболее оптимальным вариантом было бы подобрать контроллер с двумя портами I2C и питанием 3.3V. Так, без лишних деталей, сможете работать с тремя микросхемами (36 "кнопок"), выделив на них 7 линий портов (4 на I2C + 3 на IRQ). Можно, конечно, и объединить IRQ (выход с ОК), но тогда по IRQ придётся опрашивать все три микросхемы.
Ещё вариант: При желании (и возможности), можете сделать "матрицу" 6х6 (36 "пятаков") и обойтись одной микросхемой...

/Я делал на MPR121 5 сенсорных площадок типа "крест с 'OK" с независимой подсветкой каждого "пятака" (светодиоды были подключены к ней же). Контроллер был PIC24FJ64GA004/