#define  F_CPU 8000000UL

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

volatile long avg = 0;
volatile long result = 1234;
volatile unsigned char up = 0;
volatile uint32_t running = 0;
volatile uint32_t timercounter =0;

// Прерывание INT1, для определения изменений высокого/низкого уровня напряжения, to detect high/low voltage changes
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
   if (up) {
      timercounter++;
   }
}

void dig_out(int num); // Объявление функции вывода на индикатор

void send_trigger() //Функция работы с триггером, посылает кратковременный импульс 10us
{
   PORTD = 0x00;
   //_delay_us(5);
   PORTD = 0xf0;
   running = 1;
   _delay_us(10);
   PORTD = 0x00;
}

SIGNAL(INT1_vect){
   if(running){ //прерывания разрешаются, только когда датчик запущен
      if (up == 0) { // voltage rise, start time measurement
         up = 1;
         timercounter = 0;
         TCCR0 |= (0 << CS02)|(0 << CS01)|(1 << CS00); // Start/initialize timer with prescalar 0
         TCNT0 = 0; // Initialize Counter
         } else { // voltage drop, stop time measurement
         up = 0;
         avg = (timercounter*32+TCNT0)/58;// divide by 58 to get distance in cm
         running = 0;
         
                  
      }
   }
}




   
   
/*******************************************/

ISR (TIMER1_COMPA_vect)  // Обработчик прерывания по совпадению таймера 1
{
   dig_out(avg);   //Постоянно вызываем функцию вывода текущего числа
   TCNT1H=0x00; // Сброс регистра
   TCNT1L=0x00; // счета
      
   
}




void dig_out(int num) // Функция для вывода на индикатор 4-х разрядов
{
   unsigned char i = 0; // Переменная счетчика
   unsigned char raz = 1; // Номер разряда
   unsigned char dig_num[] = {
      0x3f, //0
      0x06, //1
      0x5b, //2
      0x4f, //3
      0x66, //4
      0x6d, //5
      0x7d, //6
      0x07, //7
      0x7f, //8
      0x6f}; // Коды цифр для индикатора с общим катодом
   unsigned char dig[] = {0, 0, 0, 0}; // Массив для значения разряда
   
   if(num < 10) // Для заполнения нулями левых разрядов
      {
         dig[0] =0;
         dig[1] =0;
         dig[2] =0;
      }
   
   if(num < 100) // Для заполнения нулями левых разрядов
      {
         dig[0] =0;
         dig[1] =0;
      }
   
   if(num < 1000) // Для заполнения нулями левых разрядов
      {
         dig[0] =0;
      }
   
   while(num > 999)  // Получение количества тысяч
      {
         dig[0]++;
         num -= 1000;
      }
   
   while(num > 99)  // Получение количества сотен
      {
         dig[1]++;
         num -= 100;
      }
   
   while(num > 9) // Получение числа десятков
      {
         dig[2]++;
         num -= 10;
      }
   
   dig[3] = num; // Получения количества единиц
   
   while(raz <= 0x10) // Крутимся пока не заполним все 4 разряда
      {
         PORTA = raz; // Выбираем разряд
         PORTC = dig_num[dig[i]]; // Выводим цифру
         raz = raz<<1; // Сдвигаемся на следующий разряд
         i++; // Увеличиваем индекс следующей цифры
         _delay_ms(1); // Задержка 1 мс
      }
}

int main(void)
{
   
   DDRA = 0x0F;  // Настройка портов
   DDRC = 0xFF;  // для работы с индикатором Порт A для разрядов, Порт C для цифр
   DDRD = 0xF0; //PD4 вход ECHO, PD5 выход на триггер
   PORTD = 0x00;
   
   TCCR1A=0x00; // Настройка таймера
   TCCR1B = (0 << CS12)|(0 << CS11)|(1 << CS10);
   TCNT1H=0x00;
   TCNT1L=0x00;
   OCR1AH=0x04;
   OCR1AL=0x05;
   
   
   
   MCUCR |= (0 << ISC11) | (1 << ISC10); // enable interrupt on any(rising/droping) edge
   GICR |= (1 << INT1);  //Turns on INT1

   TIMSK |= (1 << TOIE0)|(1 << OCIE1A);  // enable timer interrupt
   
   
   sei(); // Разрешение прерываний
   
      
   
   while(1)
   {
   
      if(running == 0) {
         _delay_ms(60);
         send_trigger();
                        
      }
            
   }
}

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define F_CPU 8000000UL

volatile unsigned char input_bits;  //буфер команды
unsigned char control_bits;  //команда

void main(void)
{
  //инициализация UART
  //удвоение скорости обмена отключено, мультипроцессорный обмен отключен
  UCSRA &= ~((1 << U2X) | (1 << MPCM));
  //разрешение прерывания по завершению приема, работы порта PD0 на прием
  UCSRB |= (1 << RXCIE) | (1 << RXEN);
  //запись в UCSRC, асинхронный режим, контроль четности отключен,
  //один стоп-бит, 8-разрядное слово
  UCSRC |= (1 << URSEL) | (1 << UCSZ1) | (1 << UCSZ0);
  //скорость передачи 9600 bps по формуле fck/(16*(speed+1))
  UBRRL = 51;
 
  //инициализация выходов
  //выхода индикации
  DDRB |= 0xFF;

  sei();

  while(1)
  {
    control_bits = input_bits;

    //индикация команды
    PORTB = control_bits;
  };
}

//вектор прерывания по окончанию приема байта
ISR(USART_RXC_vect)
{
  while (UCSRA & (1 << RXC))
    input_bits = UDR;
}