Вот, собственно, как это сделать? Понятно, что надо ставить сенсоры на старте и на финише. Но от финиша я не могу протащить провод наружу, потому как пол лабиринта будет стоять на полу и зазора там нет. А сверху лабиринта провод тоже протащить невозможно: ни по стенам, так как стены финиша с внешним ограждением не соединяются, ни, вообще, поверху, так как ограничения на высоту роботов в лабиринте нет.

Можно было бы поставить на финише блютус модуль - это я умею, но как там с задержкой распространения сигнала?

Задержка громадная, может исчисляться от микросекунд до никогда
Поставьте два одинаковых модуля, на старт и финиш, тогда можно надеяться, что у них одинаковое запаздывание, дельта же между ним будет близка к истинному времени прохождения.
Либо перед стартом пробросить провод до финиша, принудительно сработать старт и финиш одновременно, вычислить задержу, запомнить её и вычитать из результата, с учётом задержки сигнала в проводах.
Можно часы поставить на робота, но тогда проблема с теорией относительности.

Я полагаю, что точность до микросекунд не нужна, а скорее всего даже до десятков миллисекунд. Если задействовать Bluetooth модуль, то основной вклад в задержку будет зависеть от периода соединения. Минимальный период составляет 7.5мс, но не все телефоны такое поддерживают. Реально, особенно при соединении модуль-модуль получить период соединения 10мс. Вклад остальных факторов в задержку, таких как обработка сигнала датчика на финише и приёмным устройством на том-же модуле (при условии, что там не будет крутиться занимающих время процессора других приложений) - действительно микросекунды.

если бы ТЗ было озвучено полностью... остаётся лишь предполагать, что роботы носятся с громадной скоростью, а конструкции и алгоритмы у них настолько идеальны, что разница укладывается в фемтосекунды. А то можно было бы предложить синхронизировать перед соревнованиями два электронных секундомера, один на старте оставить, другой отнести на финиш, и пусть они шлют время старта и время финиша, и совершенно пофиг, как быстро эти посылки дойдут.

Выбираем индустриальные и медицинские источники питания MEAN WELL в открытом исполнении

Использование модульных источников питания открытого типа широко распространено в современных устройствах. Присущие им компактность, гибкость в интеграции и высокая эффективность делают их отличным решением для систем промышленной автоматизации, телекоммуникационного оборудования, медицинской техники, устройств «умного дома» и прочих приложений. Рассмотрим подробнее характеристики и особенности трех самых популярных вариантов AC/DC-преобразователей MW открытого типа, подходящих для применения в промышленных устройствах - серий EPS, EPP и RPS представленных на Meanwell.market.

Подробнее>>

Свет от вспышки лампы на старте или на финише дойдет мгновенно...

неа. в зависимости от среды скорость света различна, его же потом обработать надо, предположим, фотодатчик закрыт стеклом, в этом случае почти в полтора раза тормознётся, плюс время реакции фотодатчика... тоже есть риск И, возможно, длина лабиринта метров 300, такое расстояние свет летит долго

Ну точное ТЗ это еще надо думать. В идеале, хотелось бы иметь точность до 1 миллисекунды. Поэтому БТ с его 1.6мс меня смущает. Сенсор, надеюсь, будет иметь реакцию 0,1мс.

Была у меня мысль засинхронизировать старт и финиш и пусть они передают даже и медленно, и с задержкой просто абсолютное время срабатывания (в принципе идеальное решение), но проблема в синхронизации - как часто её следует проводить, чтобы не потерять точность из-за разбега. И можно ли её как-то делать безпроводно.

Ну и еще условие - это должно эксплуатироваться 3-4-5 часов на соревнованиях, при наличии толпы WiFi роутеров и хотспотов, около полутысячи гавриков и у каждого из них наверняка будет еще и по мобилке тоже с включенным WiFi & BT - т.е. радиообстановка может быть напряженная. Фотовспышка не годится, потому как на соревнованиях будет проводиться фото и видеосъёмка и у тех, тоже могут оказаться вспышки. И визуальный канал я отметаю по причине отсутствия ограничения на высоту робота - он случайно может заслонить световой поток

А как в БТ наушниках, где левый и правый ух отдельно, обеспечивается синхронность воспроизведения, так что не нарушается стереокартина?

А можно ли как-то сделать БТ write разом в два приёмника? Чтобы перед началом оба приёмника бросили таймеры, а потом только по indication сообщали о факте своего срабатывания?

p.s. те кто не в курсе, что за лабиринт смотрите видео из этого сообщения: viewtopic.php?p=4422846#p4422846

Можно. Дефолтно Silicon Labs Bluetooth стек поддерживает до 4 соединений одновременно (я ограничил-бы это до 2 в Вашем случае). После того как установлено соединение с первым приёмником запомнить его connection_handle в обработчике события sl_bt_evt_connection_opened_id и включить advertisements. Тогда сервер будет виден второму приёмнику. Когда с ним установится соединение запомнить вторую connection_handle. Эти handles следует передавать в функцию sl_bt_gatt_server_send_notification при отсылке нотификаций соответствующему приёмнику. Передача будет, конечно, не строго одновременно, а последовательно, одна за другой. Для обеспечения более строгой одновременности приёма сообщений несколькими приёмниками можно передавать данные в advertisement. В этом случае даже соединения с приёмниками устанавливать не нужно. Но и в этом случае поскольку сканеры в различных приёмниках не синхронизированы, то может случиться, что они примут изменившиеся данные в advertisement в разные моменты их передачи. Несколько улучшить ситуацию можно настройкой передачи сообщения только на одном (их трёх) каналов и сканировать только этот канал, но и это не гарантирует строгую одновременность. Вообще, протокол Bluetooth LE для таких фокусов не предназначен.

Однако, в Вашем случае при наличии многих помех от других гаджетов на соревнованиях могут случится частые коллизии и это приведёт к дополнительным задержкам приёма из-за необходимости повтора передачи пакетов. Лучше в таком случае сделать радиоканал в суб-гигагерцовом диапазоне. Задержки в этом случае будут минимальными и одновременный приём разными приёмниками гарантирован (как одновременных приём слушателями радиостанций). Если имеется возможность приобрести чипы EFR32FGxxx, то такую систему просто "слепить" на них даже на основе низко-уровнего протокола RAIL (см. мои статьи здесь).

уж если разговоры о блютузе не обрываются сразу фразой, что это для него далековато будет, то то дистанция не в сотнях метров будет.
Я, конечно, понимаю, что там шутка была, но я лишь подсказку на принцип дал.

Почему в о видимом свете подумали только ? Можно и инфракрасный использовать и направленные излучатель и фотодатчик . И не по полу лучь пустить, а поверх лабиринта, тем боле что правила вряд ли разрешат роботам иметь конструкцию выше лабиринта - чтобы не подсматривал.

Но диспут тут выявил другую сторону проблемы - дайте мне готовенькое, чтобы надо было лишь тут прислонить, а тут поставить, и чтобы это было на уровне роснано !

А если устроить? Добавить ножки, салазки, лаги, палочки, шарики? Миллиметров на 20 приподнять и под самим лабиринтом можно уже чуть ли не распределительный щиток вешать. Профрезеровать, в конце концов.
Иначе же поддерживаю идею с

Ок, для тех кто не в курсе и не хочет посмотреть видео - лабиринт состоит из 16 на 16 клеточек со стороной 180мм - т.е. полный размер лабиринта чуть меньше чем 3 на 3 метра. судейский стол должен быть в пределах нормальной видимости, т.е. не дальше пары метров. 5 метров блютус пробьёт без проблем.

Повторяю - ограничения на высоту робота - нет. в 2013 году был один робот, который со стартовой клетки на складной стреле поднял видеокамеру "сфотографировал" лабиринт, сложился и только тогда поехал (и отсчет времени начался только с этого момента!). (ссылка) И правила не запрещают смотреть что творится за стенами - на сайте micromouseonline.com уже высказывалась идея поставить еще датчики, чтобы сканировать стены соседних проходов. Правда не видел чтобы это кому-то дало особый профит. Но тем не менее - пространство над лабиринтом занято и не может быть использовано для направленного излучения не важно, видимого или инфракрасного. Тем более, что роботы бегающие по лабиринту стены тоже "щупают" инфракрасными излучателями и приёмниками. Правда они узконаправленные, но довольно мощные, так что хез, что там после переотражений улетит в пространство.

без комментариев.

Увы, так делают, наверное, все, но это годится для стационарной конструкции. Я же делаю лабиринт так, чтобы я его мог погрузить в свою легковушку и отвезти и построить его в другом городе. Поэтому один элемент пола у меня содержит только 2 на 4 клетки. На данный момент у меня 6 таких элементов и я могу собрать очень маленький лабиринтик всего из 48 клеточек (полный 256 клеток). И чтобы все эти элементы паззла приподнять - нужно дофига ножек. Тем более, что пол у меня 5мм MDF - будет мало ножек - будет прогибаться. А много ножек в пределе - это плашмя на полу.

Еще по поводу синхронизации подумал. Решил посчитать и... обломился. Если взять кварцы с точностью 10 ppm, то 1 мс разбег произойдёт через.. всего 50 секунд! поэтому ресинхронизация будет нужна уже в процессе измерения времени. Примерно раз в 10 секунд. Если бы это время превышало бы 300 секунд (время выступления одного участника), то это было бы приемлимо. А так - нет. Так что придётся изучать RAIL или клеить ноги.

Старт и финиш находятся в каких-то определённых местах?

Хммм. зависит от правил соревнований. Обычно, считается, что старт в левом нижнем углу, а финиш ровно по центру. Но на соревнованиях Robotex international на фотографии - в нижнем правом углу. Но обычно всегда старт у самого края. А финиш может быть даже где угодно, например в UK:
А так как мой лабиринтик не может иметь координаты [7;7]:[8;8], остаётся вариант - в любом месте объявив заранее координаты.
Технически предполагалось изготовить две пары столбика и/или две стены со встроенными сенсорами и излучателями, которые просто будут установлены в нужных местах лабиринта.

Да, разборность, конечно, делает задачу сильно интереснее. Из вариантов "в лоб":
1. Протянуть проводочек по верхнему краю стенок. Скорее всего, стенки соединяют квадрат старта с квадратом финиша.
2. Протянуть тонкий проводок всё-таки под лабиринтом. 0,35 мм вряд ли будет заметно, иногда пыль большего размера. Иметь запасной.
Почему именно проводок? Да потому что это закрытый канал. Надо сильно постараться, чтобы что-то суметь разладить.

Нельзя протянуть - стенки финиша с внешними стенами не соединяются, так как лабиринт многосвязный. Если бы существовал путь по стенам, то финиш был бы нахождаем(?) или, лучше, доступен методом "ведём рукой по стене". А в этих соревнованиях так не должно быть - "вдоль стены можно блуждать вечно, но так и не достичь финиша" (цитата из того видео). Вот цитата из роботексовских правил соревнований:
Тогда уж лучше ножки наклеить.