Форум РадиоКот

Для начало всем привет) Давно хотел вплотную заняться микроконтроллерами и всякими роботами, но времени особо не было. Так вот. Умею программировать (на Си, асм к сожалению пока ни как не дается) и также хочется больше работать с самим железом, чем с "монитором".
По этому, в целях обучения и приобретения полезного опыта, так как учусь кое где на роботехническом факультете, но не обо мне речь, речь как все догадываются о квадракоптерах.
Практически все хочу спроектировать сам, ну и прошивку тоже. Время да, может и на пол года затянуться)

Из чего все будет делаться - какие-то моторчики, дающие 36000 оборотов на 3-4,5(макс) вольта, купил пропеллеры, от хвоста вертолета... так как меньше найти ничего не получилось.. Поставил на мотор... мотор прицепил в "установку", по которой бы проверил взлетит не взлетит (подключал к батарейке от Нокиа, BL-5C), вот ... мотор не взлетел, но неудачно съехал, и соскочил, при этом сломав винт. Вспомнил сайт micro-plane.com, там есть статья о том, как сделать этот винт, ну сделал... посадил. Мотор сразу же взлетел, так еще они оказались легче и прочнее китайской пластмассы.
Дальше датчики, планирую закупить один готовый модуль с MMA7361 на борту, но там только акселерометр. Был в продажах сразу и гироскоп и акселерометр в одному чипе.. так что подожду, может снова появится... То есть датчики есть.... Но вот думаю... выпаивать их, и впаивать сразу в свою плату (которую тоже придется сделать)) ) или сделать контакты для модуля (но боюсь что помехи, которые сами по себе там есть, еще больше усилятся....) А если выпаять.. то можно на плате какой-нить фильтр замутить, китайцы же делают лишь бы как...

Мозгом планирую сделать мегу 32, или 48, или 64, в TQPF корпусе разумеется. Не говорите мне про скорость работы игрушка маленькая, так что должно хватить их)) Да, вот подтверждение - http://nanoquad.blogspot.cz/ На блоге автора есть видео, где уже модель в полете)

Вот дальше управление, думаю это будет самый трудный шаг для меня, так как вообще не шарю в этом... много чего не знаю, ни протоколов, ни схем, только виды - ИК (идея хороша своей простотой и главное дешевизной ну и наверное меньше места займет на плате, но плохая помехозащищенность в наше время, дальше Bluetooth , радио, WiFi ) . Ни с чем просто сам лично не работал( воот

Управлять моторами - ШИМ с помощью там каких-то транзисторов извиняюсь, щас не помню, но уже заказал некоторые детали, для опытов так сказать. На следующей неделе будут. Так как нужно вращение только в одну сторону (ну для каждого мотора, два в одну два в другую... но менять свое направление вращения они не будут) по одному транзистору должно хватить) Максимальный ток которые моторы давали - 350 мА, поэтому думаю одной батарейки от нокиа на 1350 мА должно хватить... но посмотрим...

Сначала моя цель - минимализм, дешевизна и работоспособность)) если у других получается, то почему и у меня не получиться (на том блоге два человека этим коптером занимаются сейчас, если что, а у нас тут целый форум) )

Ну и пока все, сам ищу статьи по всяким алгоритмам, фильтрам и т.д. для написания прошивки. Все свои идеи, задумки, планы реализации, пожалуйста оставляем/ обсуждаем тут. Думаю тема оочень интересная, только руки еще ни у кого не поднялись) Да.. они продаются уже в продажах... Но мы же с вами что-то создаем...

Идея замечательная. Мой опыт такой. Потрачено много денег на движки, пропеллеры с левым и правым вращением, гиро-датчики, акселерометры, мощные литиевые батареи, и.т.д. Потрачена масса времени на изготовление рамы и контроллеров движков. Потрачена масса времени на оригинальную систему управления, объединяющую радиоканал, контроллеры моторов и датчики. Всё это регулярно крошилось в хлам, при неудачных запусках. В итоге получен летающий ком проводов и макеток, способный оторваться от земли. При этом поведение этого хозяйства было весьма дёрганым и стрёмным, требующим непрерывной борьбы и работы рычажками на пульте. После пары серьёзных падений, дорогой летающий хлам был разобран. Оставшиеся целые запчасти, - пущены на простейшие пенопластовые модели, типа "летающее крыло". Кошмар забыт. Купил ArDrone. Доволен как слон. Эта штука сама летает, и ещё пишет видео с 2х камер.

P.S. самый стабильный полёт получался в схеме, где совсем нет микроконтроллеров. Всё на операционниках. Микшировались гиро (3 оси) и акселерометр (3 оси). Сигналы по каждой оси, - раскидывались между парами движков (крен тангаж курс). Микроконтроллер только превращал ШИМ и PPM с пульта в аналог, и наоборот.

Не спорю)) читал статьи о том как люди и пальцы отрезали ( не по.. а именно от... ) . Это наверное самое страшное что может быть. Но я сам аккуратный, и буду все постепенно делать.. и тестировать конечно же тоже сначала с "поводка", так сказать посажу его на цепи по четырем сторонам, и буду сначала налаживать ПИД систему и фильтры всякие, и ну так далее... но до это всего мне еще далеко наверное (хотя быстро учусь, да и материалов уже много накоплено, и по системам регулирования, и еще много чего) но в переводе на рубли, хочу уложиться в 2000-3000 тысячи, и то, это все с учетом разработок и т.д. Сама готовая конструкция бы могла стоить на много дешевле...

"2000-3000 тысячи" это миллионы . Уложитесь. За 2-3 тыс. рублей - можно купить одну нормальную батарею и флакон клея
Существуют KIT наборы для построения коптеров (контроллер с датчиками), и открытые проекты. Их авторы уже "собаку съели". Может оно наверное, возможно, иногда - будет немного летать.

Ой.. просто поток мыслей поплыл ну да, в 2-3 тысячи..)

besitzeruf писал(а): Из чего все будет делаться - какие-то моторчики, дающие 36000 оборотов на 3-4,5(макс) вольта, купил пропеллеры, от хвоста вертолета... так как меньше найти ничего не получилось..

Даа..... серьезно ?
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... rkfly.html

Мозгом планирую сделать мегу 32, или 48, или 64, в TQPF корпусе разумеется. Не говорите мне про скорость работы игрушка маленькая, так что должно хватить их

А если в три раза больше - мегогерцов и ног надо втрое больше ? -))
Одной атмеги хватает на контоль одного моторчика -)
Для AHRS и управления c фильтром калмана 120Мхз 32 битного АРМа не то чтоб хватает.

Требуется управление 4 моторами, ссылка кстати, ну и прием команд... ну и пара тройка выводов для датчиков... Ноги еще останутся... я делаю мини коптер а не обычные большие)
Посмотрите видео и все поймете, на блоге, который я указывал в первом посте.

Сразу еще хочу спросить, какой ток может отдавать Li-ion батарейка (BL-5J Nokia ) , я тут измерил потребляемый ток с этими вентиляторами.. и оказалось что моторы жрут около 1А каждый... вот теперь сомневаюсь в использовании этих батареек...Или как замерить макс ток отдачи? прикрепить параллельно несколько моторов?... попробую... отпишусь.

besitzeruf писал(а): вот теперь сомневаюсь в использовании этих батареек...

Естественно ..........ведь для таких моторчиков существуют совсем другие аккумуляторы .....какие именно - посмотрите на форумах авиамоделистов.

У тебя сколько твой квадрокоптер весить предполагается ?
Чтоб оно только в воздухе висело, а не летало, это уже от 0.3Вт на грамм. Т.е. с динамикой - от 1кВт на кг.

Тут моторы мерятся в сотнях ватт, ток батарей - в десятках ампер.

http://www.youtube.com/watch?v=sii0_MeNlKk
Мотор 100Вт, аккумулятор 12В 2.2Aч разряд 30C. т.е. до 66А ток.
Конструкция с одним таким аккмулятором и 4 такими моторами общим весом всей конструкции до 1кг имеет шанс полетать. Минут 10 максимум.

Так я и не доделал эту чтуку - делал с полного нуля, а время было мало совсем, а потом и вовсе кончилось -))

Батарейки, да, уже посмотрел... наверное с емкостью от 300мА, дальше только от веса зависит. Когда куплю весы... замерю тягу моторов... Тогда уже можно и о весе говорить. Вот заряжалку покупать , которая не мало стоит.. чуть ли не стоимость самого коптера

Satyr: http://nanoquad.blogspot.cz/2011/10/shr ... borne.html это то что я хочу делать. может и чуть чуть меньше... у меня потребление тока будет от всего макс 5,5 ампер... на полном ходу каждый мотор у меня жрет макс 1 ампер, на логику нужно всего пару сотен...

Сейчас заказал на ebay чипы MPU-6050, теперь ждать несколько недель) пока занят поиском вентилей....

http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=64085
тут кто то что то уже начинал

besitzeruf писал(а):Сейчас заказал на ebay чипы MPU-6050, теперь ждать несколько недель) пока занят поиском вентилей....

Да не очень оно как то. Есть у меня такое.
Есмли уж совсем с местом не подпирает, лучше взять отдельные. По цена-точность будет лучше.

а какие если не секрет?)

m.ix писал(а):http://radiokot.ru/forum/viewtopic.php?f=3&t=64085
тут кто то что то уже начинал

спасибо, почитаю) смотрю там много всяких полезных сылок

Вот уже практически все доставленно, осталось только дождаться лета, чтобы приступить к самому созданию квадракоптреа.. А пока что буду изучать новую архитектуру.. а точнее ее програмную часть.. Всетаки решился мозгом сделать Cortex-M3 (камень STM32F103RC) ... по размерам и выводам... таже мега в tqpf корпусе... только куча но... больше частота.. больше периферии, больше выводов))
Чуть позже выложу список компонентов (основных).

медленно.
Stm32f205 пробовал - маловато для фильтра калмана 9 степеней свободы

ну почему же медленно? если у других летает и очень даже плавно) всяко быстрее чем авр....

момент почти все доставили... Моторы с винтами, батареки на 600 мА с током 20C, думаю 12ампер вполне хватит) если один мотор максимально 1,5 съедает. допустим весь коптер будет кушать до 7 а... то время полета должно составить чуть больше 5 минут.
Дальше... модуль MPU-6050... 2 процессора STM32F103C8T6 (48 ног, замена меги 8 скажем так.. 72 Мгрца + уйма перефирии..) .. В них есть как раз все что надо). транзисторы планирую брать IRLML2502.. так как у дригих именно они и использовались... значит хватает...
Еще имеются модули NRF24L01 а также 2 модуля NRF24L01+ ... в чем разница я хз...

Сейчас еще ищу дисплеи от сименсов) на одном уже пишу всякие функции... Думаю было бы хорошо выводить на пульте управления информацию (графически) о положении коптера...

В общем в целом мало чего умею еще.. так что проэкт затянеца точно до лета... школа пока что тормозит. Я к тому, что никуда я не пропадаю, на случай если кто захочет удалить эту ветку)