Форум РадиоКот

Добрый вечер, товарищи!
Взбрела в голову идея, сделать манипулятор, типа руки (только с 3 пальчиками), но не знаю с чего начать.
Те, кто делал подобные вещи, помогите))
В интернете хрень, простите за выражение.

Начать думаю стоит с механики, а уж потом все остальное...

А можете подсказать парочку сайтов, или книг, где описано, как это все можно сделать, из чего там все состоит, какие материалы лучше использовать...и т.д.
Предполагается управление с джойстика от соньки, подскажите, сложно ли это осуществимо, или с компьютера, с com порта.

Управление с ком порта проще некуда, от джойстика не знаю, ни когда с ними не работал, хотя тоже думаю больших проблем не должно возникнуть. С материалами тут нужно изходить из назначения манипулятора, какие грузы будет поднимать, какое усилие на сжатие и т.п., если он нужен только для того чтобы было, в качестве игрушки, тогда лучше всего использовать пластик, ибо обробатывать его легче, а если цели более серьезные, тогда из металла, но тут нужно под боком иметь станочьный парк, ибо каждую детальку придется вытачивать...

Пряник писал(а):Добрый вечер, товарищи!
Взбрела в голову идея, сделать манипулятор, типа руки (только с 3 пальчиками), но не знаю с чего начать.
Те, кто делал подобные вещи, помогите))
В интернете хрень, простите за выражение.

Не в количестве пальцев дело.
ROBOTIC ARM KSR10

Источник
Цена в Европе 45 Евро. - Пример
Цена в Чип и Дип 4260 рублей - Робот манипулятор KSR10

Ключевые слова для поиска в интернете: Robotic Arm, robot hand

Сам хотел сделать, даже тема тут есть.

Подумал я немного, решил в качестве материала, использовать металлический детский конструктор))
Его и собирать легко, легкий, да и любые фигурки можно скрутить)
Такой вопрос, не могу сообразить, как на картинке, выше, работает механизм, который вместо "пальцев"?

В качестве захвата, можно попробовать использовать тормозной охват с резиновыми подушками от велосипедного тормоза. За тросик можно тянуть, наматывая его на вал моторчика. Пружину надо ослабить, поскольку тормоз у велосипеда тугой, маленький моторчик с оригинальной пружиной может просто не потянуть такое усилие.

Пряник писал(а):как на картинке, выше, работает механизм, который вместо "пальцев"?

Тут похожий механизм в картинках..

Всё давно придумано в 11 веке: на первой картинке оптимальный механизм для "клешни", на втором для поворота платформы с "рукой". Привод мышц подобен первому рисунку. Но здесь либо шаговые моторы потребуються, либо постоянного тока с обратной связью(отслеживание угла поворота).

Автор не сказал, насколько ему важна параллельность схождения, скорость срабатывания, усилие...
Шаговый двигатель на конце руки может вращать винт, а гайки на нём будут сжимать губки. Только нужно ограничить движение концевиком или лучше по току.

В качестве привода для захвата можно использовать нитиноловые мышцы. Недорогой вариант, но труднодоступный. Срабатывает относительно быстро, имеет большую силу. Но сложно ограничить предел движения. К тому же эта хрень жрет много энергии и в процессе работы раскаляется.
Для сведения, пластина нитинола 10*100мм при нагревании разгибается с усилием в сотни килограммов. Поэтому для такого небольшого захвата хватит одной нитиноловой струны.
Поискать нитинол можно у дантистов (им брекеты крепят) или у робототехников.

Поскольку это сплав с памятью, возможно придется формовать его самому - раскалить и сложить в форме пружины. Когда остынет - распрямить. Если теперь к проволочке подвести ток, чтобы она раскалилась, она мгновенно сократится, приняв ту самую форму пружины.

Вот старое описание робота-таракана с нитиноловыми ногами, которое уже давно гуляет в сети.
http://www.redhat.com/mirrors/LDP/linux ... e205.shtml

Вот пример манипулятора уже не столь игрушечного, за 339 долларов. Доставка из США.
Привожу в качестве примера цена\качество.

Источник

WildCat писал(а):В качестве привода для захвата можно использовать нитиноловые мышцы. Недорогой вариант, но труднодоступный. Срабатывает относительно быстро, имеет большую силу. Но сложно ограничить предел движения. К тому же эта хрень жрет много энергии и в процессе работы раскаляется.
Для сведения, пластина нитинола 10*100мм при нагревании разгибается с усилием в сотни килограммов.

Интересно, особенно если кто пробовал, поделитесь впечатлениями типа - сколько затрачено тока на нагрев и какова сила перемещения.

Brigadir писал(а):Всё давно придумано в 11 веке: на первой картинке оптимальный механизм для "клешни"

Только работать не будет.

Интересно, особенно если кто пробовал, поделитесь впечатлениями типа - сколько затрачено тока на нагрев и какова сила перемещения.

Ты подумал о том же, о чем и я?
Хочешь затратить 1 ватт энергии ,а получив силу перемещения с мощностью 100 ватт ???

Ну впринципе этот сплав отдаст больше, чем затрачено на нагрев. Он восстановит первоначальную структуру, на придание которой тоже была затрачена энергия - на нагрев и сгибание. Примерно как пружина со спусковым крючком.
Но если использовать просто растягивающуюуся струну, то там конечно КПД гораздо ниже, потому что она после остывания сама сжимается и возвращает первоначальный вид.

Если игрушка, то в качестве датчиков давления можно использовать таблетки активированного угля, дёшово, надёжно и просто. Робот сможет взять яйцо, любое, и не раздавит.

Деревянная рука на сервоприводах

http://www.rlocman.ru/shem/schematics.html?di=45674

Просто, дёшево и сердито, но не очень устойчиво.

Мне очень понравился вариант Бригадира, он на мой взгляд самый простой в изготовлении, но на сколько я знаю, у червячного редуктора низкое кпд, однако, сегодня вечером попробую сделать.
Так же вариант MIF'a, только нужно найти такой привод, который бы потянул такой механизм, но тоже можно попробовать.
Как испытаю оба варианта, отпишусь о результатах.
А вот вариант с использованием нитиноловых нитей, имхо, очень труднодоступен, у меня нет знакомых робототехников, да и в общем то тех, кто занимается электроникой, район у меня такой))
Посмотрел я на цены сервоприводов, меньше чем 1300 рубликов нету, мой бюджет такого не потянет, скорее всего, буду использовать обычные моторчики на 12В с редуктором.
Я не знаю, как это будет выглядеть в цифрах, но мне надо, что бы механизмы удерживали, и спокойно перемещались с грузом, в виде бутылки воды, объемом 0.5 л
Еще была идея, регулировать скорость захвата, т.е. если мне нужно взять яйцо, то скорость минимальная, если нужно удержать максимальный груз (бутылку с водой), то на максимум. Но это я так, к примеру))