Форум РадиоКот

Вот решил сделать такую лапку , но не знаю, с чего начать.Кому не лень - подключайтесь, буду рад Вас выслушать

Начинать нужно с механики, гидравлики или пневматики, приобрести электроклапана и собрать схему управления клапанами на МК.

Уже решил - сервоприводы.Схему руки примерно зарисовал, интересует управление с компа, ну или на крайний случай, с джойстика.Да, кстати, кто-то вообще что-то в этом духе делал?
Вот еще у меня такая-вот проблемка , я с МК ни разу не сталкивался и понятия не имею что это вообще такое ...
Если надо, то могу попробовать в 3D замоделить.

Можно и не на МК. Я просто думал что рука должна выполнять заранее запрограммированные действия. А если управлять самому, тогда проще. Главное механику сделать.

Ну что-ж, приступим))
По мере изготовления буду выкладывать фотки

WerenGlos писал(а):Уже решил - сервоприводы. интересует управление с компа

Простой контроллен на 8 servo рулевые машинки серво с компьюетра по последовательному простому протоколу это задача упражнение 13 в моей домашней страничке.

Сейчас посмотрю
Мдя, полезно мне будет)

Спасибо, буду пробовать,но мне-то на МК не особо нужно.
Я посмотрел, будет 7 серво.

Без МК трудно обойтись. Самый простой путь - напихать в суставы сервоприводы - или рулевые машинки с радиомоделей. Они маленькие и достаточно сильные. Управляют ими с пульта шим-модуляцией. Так вот компьютерная программа не сможет выдавать точный шим на 7 машинок, по крайней мере под виндой, т.к. там куча прерываний лишних испортят все. Точный шим можно получить либо с пульта управления радиомоделью, точнее с приемника радиомодели, либо компьютером засылать в МК данные о положениях руки и МК сами будут генерировать шим.
Варнинг! ИМХО!!!

Ясно...Наверное придется все-же на МК делать.

отличная тема !!! тоже хочу сделать робота.
пока решаю сервоприводы или пневматика......
сервомашинки от радиомоделей точно не подходят, я сотмрел в магазине, цену уж очень кусачие !

Есть мысли по поводу конструкции?

на робофоруме была тема "роботы из скрепок" и там помимо паучков мелькала рука из проволоки. единственное что все пальцы сжимаются разжимаются только вместе, но выглядит потрясающе

[робофорум точка ру]/viewtopic.php?f=10&t=2053&start=180#p48497

WerenGlos писал(а):Есть мысли по поводу конструкции?

мысли то есть, и мыслей дофига, но вот как воплощать..... мыцсли все трудозатратные.....
основные вывода покеа сделал такие:
1. Электропривод типа болт-винт будет слишком медленный.... или надо попробовать применить моторчики более 10 000 оборотов....
2. надо обязательно ОС на каждом приводе.
3. есть идея применить в каждом приводе свой МК который будет получатьвсего лиш одну команду "занять хх положение".

Furcat писал(а):3. есть идея применить в каждом приводе свой МК который будет получатьвсего лиш одну команду "занять хх положение".

Ах какая свежая идея ! Это не "серво" случайно ??? О них вроде в начале топика и гутарили.

http://openservo.org/StepByStep

Сказали-же, что "цены больно кусачие", интересует бюджетный вариант.

Бюджетный? Берите движки из старых приводов, которые купите/найдете за копейки. В каждом приводе 3 движка: один обычный(2 вывода) на открытие лотка, одит шаговый двуполярный(4 вывода) на позиционирование головки(там кстати червячная передача!), и один многополюсный(хз скока, не считал) на раскрутку диска. Обратная связи либо датчиками холла либо переменными резисторами(они недолго прослужат, барахлить станут) либо вообще без обратной связи(шаговикам она особо не нужна).
Кстати, в рулевых машинках используют обычный движок(2 вывода) и переменный резистор.

Червячные передачи я бы не стал делать: они проще, они могут удерживать положение, но при случайном ударе по этой руке в первую очередь они и посыпятся. А обычные редукторы свободно выдерживают удар(они его передают на ось движка и тот крутится), но сложнее(в смысле движок надо размещать внутри руки) и не удерживают положение при отключении.
Дальше сами выбирайте, что вам надо: способность удержания положения без доп. энергозатрат или стойкость к ударам.

Про один МК на движок - это самый идеальный вариант, но самый сложный, т.к. может потребоваться комплекс управляющих программ: по одной на каждый МК и одну на Главный МК(или комп).

Если умудритесь поставить ОС на каждый сустав, то заимеете возможность ручного программирования: вручную водите этим манипулятором как надо, а главный МК или комп считывают положения суставов с ОС. Потом выполняете то, что записали, смотрите что не так(малое усилие сжатия руки или чуток не докрутил чего, или что-то медленно двигалось), исправляете и все! Программа готова.

Еще бы вам на спец-форумы сгонять. Наберите в гугле Робототехника и смотрите. Там куча разных хитростй и статей для разных узлов роботов есть.

А сам раньше придумал тросиковый манипулятор: гибкая трубка с 4/8 каналами по окружности, в которых проходят тросики. Через определенные интервалы в каналах стоят зажимы для тросиков. А дальше сложная программа управления определяет какой тросик натянуть, какой ослабить и в каком порядке включать зажимы в секциях. Но конструкцию надежных зажимов и программу управления так и не придумал...

Зы а ссылка интересная... Насколько я понял они препарировали рулевую машинку и вместо шима с приемника управляют ей командами через МК внутри сервы. Хотя МК тот же шим может сгенерировать вместо приемника, правда тогда будет доступна одна команда SetPosition, а у них еще и GetPosition и скорость и т.п.

А на счет цен... Ну такие вещи дешево не обходятся, если делать по нормальному. А если делать монстра какого или для себя, тогда можно из всего, что подвернется делать.
Для примера: сборка квадрокоптера обойдется в 9-12тыс. А с доп. фишками и за 20-ку перевалит. Правда там особые условия: обычные движки не пойдут, нужны специальные, также аккумулятор нужен неслабый. Но в любом случае на такие робото/модельные проекты уходит куча денег и времени. Это если для себя делать. А если на продажу, сумма умножается в н-раз(туда вы не засунете то, что сами использовали бы).

WerenGlos писал(а):Сказали-же, что "цены больно кусачие", интересует бюджетный вариант.

А ссылка дана на какой вариант ?

Винт-гайка - это очень хорошо. Переменный резистор в сустав - тоже хорошо.

SeregaT писал(а):Начинать нужно с механики, гидравлики или пневматики, приобрести электроклапана и собрать схему управления клапанами на МК.

С добывания денег на этот хлам начать придется.

Ухх. Это для промышленного робота гидравлика, пневматика. Хотя автор темы не уточнил, что именно он хочет, может на самом деле промышленного? Или такого, из "Судья Дредд"?