Проблема в том, что в момент включения мотора концевик

находится в разомкнутом положении. Никак не могу это победить.

А по условиям концевик

замкнут все время до включения реле таймером.

Реверс мотору не нужен - такая кинематика у механизма. Мотор вращается всегда в одну сторону.
Концевики будут работать на размыкание в цепи питания мотора, об этом я написал выше.
Уже второй человек в комментариях упоминает о схеме на 555, но никто не приводит рабочую схему.

Уже второй человек в комментариях упоминает о схеме на 555, но никто не приводит рабочую схему.

Приветствую всех. Мне кажется, я нашел решение своей проблемы. Код приводить не буду, он получится очень маленьким. Прикладываю схему, нарисовал по быстрому от руки плюс небольшой комментарий.
Концевики включены последовательно, разрывают цепь питания мотора. Пара контактов Р1-1 включают мотор по команде с контроллера. А второе реле Р2 (твердотельное), будет шунтировать концевики за 5 сек до включения мотора, и выключаться через 5 сек после запуска мотора. Т.К полный цикл от концевика до концевика занимает примерно 15 сек. думаю, должно получиться нормально. Думаю, на этом тему можно закрыть.

$regfile = "m328pdef.dat"
$crystal = 8000000
$baud = 9600
$hwstack = 68
$swstack = 68
$framesize = 120

Config Clockdiv = 1
Mcucr.7 = 1 'Turn OFF JTAG
Mcucr.7 = 1


'---------- I2C bus ----------
$lib "i2c_twi.lbx" ' hardware I2C
Config Scl = Portc.5 ' used i2c pins
Config Sda = Portc.4
Config Twi = 400000 ' i2c speed
I2cinit
Waitms 5
'---------- Display ----------
$lib "glcdSSD1306-I2C-Buf.lib"
Config Graphlcd = Custom , Cols = 128 , Rows = 64 , Lcdname = "SSD1306"
Dim Lcd_auto As Byte
Lcd_auto = 1
Const Rotate_180 = 0

#if _build < 20784
Dim ___lcdrow As Byte , ___lcdcol As Byte ' dim these for older compiler versions
#endif


Dim I As Byte , N As Byte
'---------- ВСЕ ЧТО ВЫШЕ ЭТО НАСТРОЙКИ ЭКРАНА



Config Watchdog = 4096 ' (4096) Ватчдог


'Cюда лепим 18b20
'=======================
Config Serialin = Buffered , Size = 60
Config 1wire = PortC.0

'Подключение динамика
'=======================
Config Portb.3 = Output : Set Portc.3 ' Кнопка постановки и снятия с охраны
Spkr Alias Pinb.3 ' Динамик
Pc817 Alias Pinc.3

'Для проверки подключения зарядки
'=======================
Config Portd.5 = Input
Kn2 Alias Pind.5

'Пин для включения модуля, вывод DTR
'=======================
Config Portc.1 = Output
Pkey Alias Portc.1
Pkey = 0

'Выход для 1 удаленного управления - реле 1
'=======================
Config Portb.2 = Output : Set Portd.7 ' PIR СЕНСОР
Outpin1 Alias Portb.2
Outpin1 = 0
Pir Alias Pind.7


'Выход для 2 удаленного управления - реле 2
'=======================
Config Portb.1 = Output
Outpin2 Alias Portb.1
Outpin2 = 0


'Выход для 2 удаленного управления - реле 3
'=======================
Config PortB.0 = Output : Set Portd.3 ' Вход для подключения геркона или кнопки - механического датчика
Outpin3 Alias PortB.0
Outpin3 = 0
Gerkon Alias Pind.3


'Вход для RC5
'=======================
Config Rc5 = Pind.6 , Wait = 1500
Config Pind.6 = Input
Dim Address As Byte
Dim Command As Byte


Enable Interrupts

Declare Sub Getline(s As String)
Declare Sub Flushbuf()


' Настройка АЦП для датчика ВОДЫ
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Dim W As Integer
Dim Wsingl As Single
Dim Wstr As String * 5


'---------- << ПЕРЕМЕННЫЕ
Config Debounce = 50 ' Антидребезг
Dim F As Byte ' Счетчик
Dim M As Byte ' Счетчик как F - запасной
Dim M1 As Byte ' Счетчик для задержки для повторного звонка, чтобы не названивал если дверь открыта.
M1 = 0
Dim M2 As Byte ' Для входа в меню прямо в рабочем режиме.
M2 = 0

Dim Y As Word ' Счетчик для датчика воды
Dim J As Word ' Счетчик для датчика температуры
M = 0
Y = 0
J = 0
Dim Count As Byte ' Счетчик удержания кнопки

Dim Sms_chg As String * 3 ' Состояние входа зарядки для СМС
Dim Chgs As Byte ' Для запрета отправки СМС, если пропало 220 придет СМС 1 раз до след постановки на охрану

Dim Number As String * 11 ' Номер телефона
Dim Temp As String * 10
Dim Temp1 As String * 10
Dim Temp2 As String * 10
Dim Rs As Byte
Dim A As Byte
Dim S As String * 50
Dim B As Byte
Dim R As Byte
Dim Z As String * 15
Dim Sms_num As String * 2 ' Порядковый номер смс
Dim Stmp As String * 1
Dim Sms As String * 120
Dim Otvet As String * 160 ' Сообщение, которое модуль будет отправлять
Dim Sk As String * 66
Dim Tmr As Byte
Dim Sms_val As Byte

Dim Loadpin1 As Bit ' Значение пина выхода 1
Dim Loadpin2 As Bit ' Значение пина выхода 2
Dim Loadpin3 As Bit ' Значение пина выхода 3

Dim Wtrspk As Byte ' Вкл Выкл динамика ( пока настроен на датчик воды, можно настроить так чтобы вообще вырубать звук)
Dim Eeprom_infa5 As Eram Byte
Wtrspk = Eeprom_infa5
'If Wtrspk = 225 Then Wtrspk = 0


Dim Sendsms As Byte ' Переменная для разрешения отправки сообщения по срабатыванию датчик воды - связан с счетчиком количества трех срабатываний
Dim Eeprom_infa3 As Eram Byte
Sendsms = Eeprom_infa3

Dim Zvonok As Byte ' Переменная для разрешения вызовов
Dim Eeprom_infa2 As Eram Byte
Zvonok = Eeprom_infa2
'Zvonok = 0 ' На время тестов

Dim Chargesms As Byte ' Cтатус для контроля зарядки


'---------- << Для динамика
Dim Frq As Word
Dim D As Word

'---------- << Для меню
Dim Temper As Byte ' Значение температуры введенная с пульта RC5
Dim Eeprom_infa1 As Eram Byte
Temper = Eeprom_infa1
If Temper = 255 Then Temper = 45

Dim Rlc As Byte '<<< Разрешаем или запрещаем управлять реле по датчику температуры
Dim Eeprom_infa4 As Eram Byte
Rlc = Eeprom_infa4
If Rlc > 1 Or Rlc < 0 Then Rlc = 0

Dim Wlc As Byte '<<< Разрешаем или запрещаем управлять реле по датчику воды
Dim Eeprom_infa6 As Eram Byte
Wlc = Eeprom_infa6
If Wlc > 1 Or Wlc < 0 Then Wlc = 0

Dim Tsms As Byte '<<< Разрешаем или запрещаем отправку СМС по достижению температуры, работает независимо от постановки и снятия с охраны
Dim Eeprom_infa7 As Eram Byte
Tsms = Eeprom_infa7
If Tsms > 1 Or Tsms < 0 Then Tsms = 0

'Dim Zv As byte ' Переменная для перезвона в случае зависания
'Dim Eeprom_infa11 As Eram Byte
'Zv = Eeprom_infa11

Dim Zad As byte ' Задержка перед вызовом по мех.датчику (пока)
Dim Eeprom_infa12 As Eram Byte
Zad = Eeprom_infa12
If Zad < 0 or Zad > 3 Then Zad = 1

Dim Mm As Byte
Mm = 1 ' Для навигации по меню
'----------

Dim 3sms As Word ' Если три раза сработал датчик воды то больше СМСки не отправляем, т.е. смски шлем только 3 раза до повторной постановки на охрану
Dim Eeprom_infa As Byte
'Soff = 0
If 3sms > 1 Or 3sms < 0 Then 3sms = 0


'''' СОХРАНЕНИЕ РАБОТЫ РЕЛЕ В СЛУЧАЕ ЗАВИСАНИЯ И ПЕРЕЗАГРУЗКИ
Dim k1 As Byte ' 1 релейный канал
Dim Eeprom_infa8 As Eram Byte
k1 = Eeprom_infa8

Dim k2 As Byte ' 2 релейный канал
Dim Eeprom_infa9 As Eram Byte
k2 = Eeprom_infa9

Dim k3 As Byte ' 3 релейный канал
Dim Eeprom_infa10 As Eram Byte
k3 = Eeprom_infa10


Dim Load1 As String * 3 ' RL1 (Статус в СМС словами ОN или OFF)
Dim Load2 As String * 3 ' RL2
Dim Load3 As String * 3 ' RL1


Dim Wtrinf As String * 1 ' Для отображения на экране и в СМС
Dim Kninf As String * 1
Dim Pirinf As String * 1

Dim Secinf As String * 3 ' Сообщение состояния охраны в СМC и на ЖК, YES-NO (Охрана включена или выключена, ОБЩЕЕ СОСТОЯНИЕ СИСТЕМЫ)

Dim Pitanie As String * 3 ' Сообщение для СМС, YES-NO для контроля зарядки

Dim Stwtr As String * 1 ' Статус для СМС было срабатывание или нет (не путать с текущим состоянием)
Dim Stkn As String * 1
Dim Stpir As String * 1
Stwtr = ""
Stkn = ""
Stpir = ""


Dim T As Byte ' Температура
Dim Sign As String * 5 ' Знак температуры
Dim Byte0 As Byte
Dim Byte1 As Byte
Dim T1 As Byte
Dim T2 As Byte
Dim Tstr As String * 4

Dim Numb As Byte
Dim Connect As String * 6 ' Уровень сигнала
Dim Connectvar As Byte ' Уровень сигнала в числовом значении
Dim Operator As String * 20
'Dim Date_str As String * 20
Dim Time_str As String * 20
Dim Bat_str As String * 9 ' Для показа зарядки в процентах
Dim Bat_str1 As String * 9 ' Показ знака напряжения до запятой
Dim Bat_str2 As String * 9 ' Показ знака напряжения после запятой

Dim Phonenumbereeprom As Eram String * 12
Dim Phonenumber As String * 12
Phonenumber = Phonenumbereeprom

Mcselec тоже для России закончился?