Прочитал "Программирование ESC регулятора". ОК, задача выполнена, устройство запрограммировано. Но хочу высказать некоторые соображения.
Использование магических временнЫх констатнт требует их подгонки под конкретное устройство и не особо надежно. Это проходит для RS232 когда передается всего 8 бит. Если же бит много, то надо синхронизироваться как можно чаще. Более корректная программа должна отлавливать переходы 0 в 1 и обратно и каждый раз начинать считать время от перехода.

Замечание верное по сути, но, только не к данной работе. Задача была понять протокол обмена программатора <> регулятора двигателя и его эмулировать "подручными" средствами.
В изученном протоколе нет синхронизации, поэтому пришлось исходить из минимальной длительности импульса. Для бОльшей надежности можно было-бы считывать три раза состояние порта за длительность импульса и применять мажоритарное определение ....однако, для 150 бит это слишком избыточно. Импульс "широкий" и просто ничего не успевает поплыть для однократного измерения в середине импульса.
Отлавливать переходы 1 в 0 ... в данном случае невозможно.
Последовательность , допустим, пяти единиц передается просто удержанием "1" в течение 5*tImp.
Как её получать? ведь за эти пять тактов нет ни одного перепада из 0 в 1 или наоборот.
Это в других протоколах так реализовано. Например RC-5 ИК пультов. Там действительно "1" передается перепадом 1>0, а "0" перепадом 0>1. Тут и надо применять прерывание по изменению состояния порта.

Не понятно почему "Отлавливать переходы 1 в 0 ... в данном случае невозможно."
Понятно, что при передаче 5 единиц подряд переходов нет, но что мешает отловить следующий переход, поделить время, пока сигнал был в "1" на примерное время одного импульса. Допустим получится 5. Дальше начать отсчет от этого перехода и, за одно, уточнить время одного импульса поделив этот интервал на 5.

Еще раз: раз у Вас все получилось, то и слава богу. Но Вы же писали что пришлось задержку подбирать.

PCBWay - всего $5 за 10 печатных плат, первый заказ для новых клиентов БЕСПЛАТЕН

Сборка печатных плат от $30 + БЕСПЛАТНАЯ доставка по всему миру + трафарет

Онлайн просмотровщик Gerber-файлов от PCBWay + Услуги 3D печати

Не ради флэйма отвечаю - задержку пришлось подбирать из-за особенностей компилятора Ардуино, а не алгоритма кодирования.
В этой среде время выполнения даже простой команды может быть в разы больше, чем команда на "чистом" С или ассемблере.
Поэтому паузу через delay пришлось уменьшить, чтобы идущие за ней команды "дотянули" импульс до требуемого.

Организация питания на основе надежных литиевых аккумуляторов EVE и микросхем азиатского производства

Качественное и безопасное устройство, работающее от аккумулятора, должно учитывать его физические и химические свойства, профили заряда и разряда, их изменение во времени и под влиянием различных условий, таких как температура и ток нагрузки. Мы расскажем о литий-ионных аккумуляторных батареях EVE и нескольких решениях от различных китайских компаний, рекомендуемых для разработок приложений с использованием этих АКБ. Представленные в статье китайские аналоги помогут заменить продукцию западных брендов с оптимизацией цены без потери качества.

Подробнее>>