#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#define IR_sens    3
#define IR_DDR     DDRD
#define IR_PIN     PIND
#define IR_PORT    PORTD


uint16_t DATA=0;
uint16_t DATA_buf=0;
uint16_t i=0;

uint8_t START_flag=0;              // флаг о начале приема


void init_INT1(void)
{
   MCUCR|=(1<<ISC11)|(0<<ISC10); //генерация прерывания по падающему фронту
   GICR|=1<<INT1;                // включаем прерывание по INT1
}


void init_T0(void)
{
   TCCR0=(0<<WGM00)|(1<<WGM01)|(1<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00); // делитель 1024
}



ISR (TIMER0_COMP_vect)
{
   TIMSK&=~(1<<OCIE0);    // отключаем прерывание по таймеру
   if(i<16)
   {
      if((IR_PIN&(1<<IR_sens))) 
      DATA|=1<<i;
      else
      DATA|=0<<i;
      i++;
   }
   
   if(i==16)
   {
      START_flag=0;
      DATA_buf=DATA;

      DATA=0;
      GICR&=~(1<<INT1);            //отключаем прерывание по INT1               
       MCUCR=(1<<ISC11)|(0<<ISC10);// восстанавливаем прерывание INT1 по падающему фронту
      GICR|=(1<<INT1);             //включаем прерывание по INT1 
      i=0;

   }
};
   
   

ISR (INT1_vect)
{
   
   if(!START_flag)                       // если флаг старт не установлен проверяем на достоверность начала приема
   {
      _delay_us(800);                  //
      if((IR_PIN&(1<<IR_sens))==0)     // проверяем достоверность  начала приема
      START_flag=1;                    // если достоверно устанавливаем флаг стат
                                     
   }
   else                                // если флаг установлен
   {
      if((MCUCR&(0x03<<2))==0xC)     //  проверяем по какому фронту прерывание iNT1,
      {
                                             // если прерывание было установлено по восходящему фрнту начинаем отсчитывать время для считывания бита
        TIMSK|=1<<OCIE0;            // включение прерывание таймера
        TCNT0=0x00;                 
      }
      else   
      {
      GICR&=~(1<<INT1);                      //отключаем прерывание по INT1               
      MCUCR|=(1<<ISC11)|(1<<ISC10); // устанавливаем прерывание по восходящему
      GICR|=(1<<INT1);                         //включаем прерывание по INT1
      }           
   }
   //GIFR|=1<<INTF1;
};

int main(void)
{
   
   IR_DDR&=~(1<<IR_sens); // ножку подключенную к датчику настравиваем на вход. данные только входные
   IR_PORT&=~(1<<IR_sens);   // ножку подтягиваем.
     
  init_T0();
  init_INT1();

    OCR0=15;
    sei();
    while (1)
    {   
      
    }
}

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

#define IR_sens    3
#define IR_DDR     DDRD
#define IR_PIN     PIND
#define IR_PORT    PORTD

#define OC1A 5
#define step 50

uint16_t DATA=0;
uint16_t i=0;

void TIMER_instal(void)
{
   DDRD|=(1<<OC1A);
   TCCR1A=(1<<COM1A1)|(0<<COM1A0)|(0<<COM1B1)|(0<<COM1B0)|(0<<FOC1A)|(0<<FOC1B)|(1<<WGM11)|(1<<WGM10);
   TCCR1B=(0<<ICNC1)|(0<<ICES1)|(0<<WGM13)|(1<<WGM12)|(1<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10);
}

void read_TIMER(uint8_t data)
{
   switch(data)
   {
      case 0xC8:
      
      if(TCCR1A&(1<<COM1A1))
   {
      if((OCR1A+step)<=0x3FF) OCR1A+=step;else  OCR1A=0x3ff; // увеличиваем обороты
   }
       break;

      case 0x48:
      
      if(TCCR1A&(1<<COM1A1))
      {
      if(((OCR1A-step)>0x00)&((OCR1A-step)<0x3FF))   OCR1A-=step;  else OCR1A=0; // убавляем обороты
      } 
      break;
      
      case 0xF4: TCCR1A|=(1<<COM1A1); break; // старт
       case 0xA8: TCCR1A&=~(1<<COM1A1);break; // стоп
   }
}

uint8_t IR_kod(void)
{
   DATA=0;
   if(!(IR_PIN&(1<<IR_sens)))
   {
      _delay_us(1100);
      if(!(IR_PIN&(1<<IR_sens)))
      {   
         _delay_ms(7);
         
         if(IR_PIN&(1<<IR_sens))
         {
            DATA|=(unsigned int)1<<i;
            _delay_ms(1);
         }
         else
         {
            DATA|=(unsigned int)0<<i;
         }
         
         while(i<=15)
         {
            i++;
            _delay_ms(2);
            if(IR_PIN&(1<<IR_sens))
            {
               DATA|=1<<i;
               _delay_us(1050);
            }
            else
            {
               DATA|=0<<i;
            }
            
         }
         i=0;
      }
      
   }
   DATA=DATA>>8;
   read_TIMER(DATA);
}

int main(void)
{
   IR_DDR&=~(1<<IR_sens); // ножку подключеную к датчику настравиваем на вход. данные только входные
   IR_PORT|=(1<<IR_sens);   // ножку подтягиваем.
   TIMER_instal();
   while (1)
   {
      IR_kod();
   }
}