#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"
#include "stm32f10x_rcc.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stm32f10x_exti.h"
#include "stm32f10x_adc.h"
#include "stm32f10x_dma.h"
#include "misc.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"
 
#include "sysclk.h"
#include "adc_dma.h"
#include "bldc.h"
 
int main(void)
{
    // Set clock
    SetSysClockTo72();
    // ADC Init
    ADC_DMA_init();
    // TIM1, outputs, inputs, interrupts, etc. Init
    BLDC_Init();
 
    // Reverse pin Init
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
 
    while(1)
    {
        if (ADCBuffer[0] > BLDC_ADC_START) {
            if (BLDC_MotorGetSpin() == BLDC_STOP) {
                // Check Reverse pin
                if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) != 0) {
                    // Forward
                    BLDC_MotorSetSpin(BLDC_CW);
                }
                else {
                    // Backward
                    BLDC_MotorSetSpin(BLDC_CCW);
                }
                BLDC_MotorCommutation(BLDC_HallSensorsGetPosition());
            }
            BLDC_SetPWM(BLDC_ADCToPWM(ADCBuffer[0]));
        }
        else {
            if (BLDC_MotorGetSpin() != BLDC_STOP) {
                if (ADCBuffer[0] < BLDC_ADC_STOP) {
                    BLDC_MotorStop();
                }
            }
        }
    }
}

//глобальная переменная для определения типа карты
uint8_t  SDHC;           
//макроопределения для управления выводом SS
#define CS_ENABLE         GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BR4;         
#define CS_DISABLE         GPIOA->BSRR = GPIO_BSRR_BS4; 
//********************************************************************************************
//function    посылка команды в SD                                                  //
//Arguments    команда и ее аргумент                                                      //
//return    0xff - нет ответа                                                //
//********************************************************************************************
uint8_t SD_sendCommand(uint8_t cmd, uint32_t arg)
{
  uint8_t response, wait=0, tmp;     
 
  //для карт памяти SD выполнить коррекцию адреса, т.к. для них адресация побайтная
  if(SDHC == 0)      
  if(cmd == READ_SINGLE_BLOCK || cmd == WRITE_SINGLE_BLOCK )  {arg = arg << 9;}
  //для SDHC коррекцию адреса блока выполнять не нужно(постраничная адресация)   
 
  CS_ENABLE;
 
  //передать код команды и ее аргумент
  spi_send(cmd | 0x40);
  spi_send(arg>>24);
  spi_send(arg>>16);
  spi_send(arg>>8);
  spi_send(arg);
 
  //передать CRC (учитываем только для двух команд)
  if(cmd == SEND_IF_COND) spi_send(0x87);           
  else                    spi_send(0x95);
 
  //ожидаем ответ
  while((response = spi_read()) == 0xff)
   if(wait++ > 0xfe) break;                //таймаут, не получили ответ на команду
 
  //проверка ответа если посылалась команда READ_OCR
  if(response == 0x00 && cmd == 58)     
  {
    tmp = spi_read();                      //прочитать один байт регистра OCR           
    if(tmp & 0x40) SDHC = 1;               //обнаружена карта SDHC
    else           SDHC = 0;               //обнаружена карта SD
    //прочитать три оставшихся байта регистра OCR
    spi_read();
    spi_read();
    spi_read();
  }
 
  spi_read();
 
  CS_DISABLE;
 
  return response;
}