Подскажите пожалуйста ресурс где почитать, или объясните принцип работы ядра Arduino. Что именно меня интересует. Меня интересует как работает цикл loop с точки зрения нативной логики avr. Данный вопрос меня очень сильно заинтересовал, после того, как я столкнулся вот с этим вот планировщиком https://github.com/nrwiersma/ESP8266Scheduler . Я не очень силен с Си, ввиду того что 90% времени пишу на других языках, но как я понимаю, он создает параллельно работающие loopы ядра системы. При этом каждый таск съедает 5 кб ram, не совсем ясно с какими целями. И раз так, возник вопрос, реализует ли данный планировщик настоящую многопоточность или это фикция на уровне обычного адруиновского loop с delay (настоящая многопоточоность в плане разделения времени выполнения задач без блокировок, т. е. по истечении определенного времени, задача будет остановлена и начнет выполняться другая задача.)? И если нет, то все же, есть ли решения для реализации этой самой настоящей многопоточности?

P. s. работа идет с esp12.